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6.5 Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization
Quand exécuter la routine Wrist Optimization (Optimisation du poignet)
La routine Wrist Optimization (Optimisation du poignet) est exécutée pour améliorer
les performances de réorientation du TCP.
L'étalonnage du robot avec la méthode d'étalonnage standard a pour effet d'écraser
les positions optimisées des axes 4, 5, 6. Exécutez de nouveau la routine Wrist
Optimization (Optimisation du poignet) à la suite de l'étalonnage standard pour
atteindre de nouveau les positions optimisées des axes du poignet.
Présentation de la procédure d'étalonnage sur le FlexPendant
Vous trouverez les instructions relatives à l'exécution de la procédure d'étalonnage
sur le FlexPendant. Il vous guidera, étape par étape, tout au long de la procédure
d'étalonnage.
Utilisez la liste suivante pour en savoir plus sur la procédure d'étalonnage avant
d'exécuter le programme RobotWare sur le FlexPendant. Vous y trouverez une
brève présentation de la séquence de la procédure d'étalonnage.
Après l'appel de la méthode d'étalonnage sur le FlexPendant, la séquence suivante
est exécutée.
Manuel du produit - IRB 1090
3HAC088056-004 Révision: A
1 Choisissez la routine d'étalonnage Wrist Optimization
2 Modifiez la définition du référentiel d'outil à 4 points dans la routine Wrist
Optimization
Conseil
Sélectionnez des emplacements avec de grandes réorientations autour
de la zone TCP. Pour obtenir de meilleurs résultats, veillez à ce que les
axes 4 et 5 puissent effectuer de grands mouvements.
a Pilotez manuellement le robot jusqu'à une
position appropriée (A) pour le premier
point d'approche.
Utilisez de petits incréments pour position-
ner avec précision la pointe de l'outil aussi
près que possible du point de référence.
b Appuyez sur Modifier la position pour dé-
finir le point.
c Répétez l'opération pour chaque point
d'approche à définir, pour les positions B,
C et D.
Pilotez manuellement le robot pour l'éloi-
gner du point d'atelier fixe afin d'obtenir
les meilleurs résultats. Modifier uniqueme-
nt l'orientation de l'outil ne produira pas un
résultat aussi satisfaisant.
3 Les données d'étalonnage améliorées aux axes du poignet sont identifiées
et présentées.
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6 Étalonnage
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