Page 1 ROBOTICS Manuel du produit Préhenseur IRB 14000...
Page 2 Trace back information: Workspace 21B version a6 Checked in 2021-05-31 Skribenta version 5.4.005...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 Sécurité Introduction aux informations relatives à la sécurité ..........Risques de sécurité généraux ................1.2.1 Risques liés à l’installation et à l’entretien du Préhenseur IRB 14000 ....1.2.2 Risques de sécurité liés aux outils/pièces de travail ........1.2.3 Risques liés aux pièces sous tension ............
Page 6 Conversion des unités ..................Jeu d’outils standard ..................Pièces détachées Introduction ...................... Listes des pièces détachées et illustrations ............8.2.1 Pièces ....................Index Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 7: Vue Générale De Ce Manuel
électricité suffisantes pour assurer le travail d’installation, de maintenance et de réparation. Portée du manuel du produit Le manuel couvre toutes les variantes et conceptions du Préhenseur IRB 14000. Certaines variantes et conceptions peuvent avoir été enlevées de l’offre d’entreprise et ne sont plus disponibles à l’achat.
Page 8 Vue générale de ce manuel Suite Chapitre Contenu Réparation Procédures étape par étape expliquant comment réparer le Préhenseur IRB 14000. Basées sur les pièces détachées dispo- nibles. Fonctionnement Informations de référence RAPID et fonctionnement à l’aide du FlexPendant pour le Préhenseur IRB 14000. Démantèlement Contraintes d’environnement du Préhenseur IRB 14000 et de...
Page 9 14000. Modifications apportées lors de cette révision. • Modification de la vitesse maximale du préhenseur IRB 14000 de 20 mm/s à 25 mm/s. Publié dans la version R16.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées dans la présente révision : •...
Page 10 002) et CPF de la caméra (3HAC054157-002) ; les procédures de réparation associées, la liste des pièces de rechange et les images des pièces de rechange sont également mises à jour. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 11: Documentation Du Produit
Documentation du produit Documentation du produit Catégories de documentation utilisateur d'ABB Robotics La documentation utilisateur d'ABB Robotics est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.
Page 12 Cet ensemble de manuels est destiné aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, à savoir, les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 13: Introduction Aux Informations Relatives À La Sécurité
14000 uniquement. Il ne contient aucune information de sécurité complète pour le système de robot IRB 14000. Les autres documents suivants sont indispensables pour une utilisation correcte et sûre du système de robot IRB 14000, y compris le préhenseur : •...
Page 14: Risques De Sécurité Généraux
1 Sécurité 1.2.1 Risques liés à l’installation et à l’entretien du Préhenseur IRB 14000 1.2 Risques de sécurité généraux 1.2.1 Risques liés à l’installation et à l’entretien du Préhenseur IRB 14000 Vue d'ensemble Cette rubrique fournit des informations sur les risques généraux à prendre en compte lors de l’installation et de l’entretien du Préhenseur IRB 14000.
Page 15: Risques De Sécurité Liés Aux Outils/Pièces De Travail
1.2.2 Risques de sécurité liés aux outils/pièces de travail Manipulation en toute sécurité Le Préhenseur IRB 14000 est conçu pour permettre la libération et le retrait manuels des pièces de travail saisies. Le module asservi et le module à vide peuvent être tous deux annulés par une force manuelle.
Page 16: Risques Liés Aux Pièces Sous Tension
1.2.3 Risques liés aux pièces sous tension Risques associés à la tension L’Préhenseur IRB 14000 est alimenté en courant de 24 V CC à partir de la bride d’outil du robot. Il existe un risque de court-circuit et d’étincelles. Toutes les tâches d’installation et d’entretien doivent être réalisées avec le préhenseur et la bride...
Page 17: Installation Et Mise En Service
2 Installation et mise en service 2.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient les informations nécessaires à l'installation du Préhenseur IRB 14000 sur le site de travail. D’autres données techniques détaillées peuvent être consultées dans les Caractéristiques du produit du robot. Informations sur la sécurité...
Page 18: Déballage
Préhenseur IRB 14000. Elle couvre également la réinstallation du Préhenseur IRB 14000. Emballage, préhenseur L’Préhenseur IRB 14000 est emballé selon les règles de transport maritime, terrestre et aérien en matière d’expédition. Vérifiez la liste d'articles suivante dans le colis standard avant d'entamer l'installation du préhenseur.
Page 19: Procédure Avant L'installation
: • Installation sur site à la page 33 Installez l'équipement nécessaire, le cas échéant. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 20 2.2.2 Exigences Exigences, bride d'outil du robot Assurez-vous que l'espace autour du poignet du robot est exempt de particules pouvant entraver l'installation du Préhenseur IRB 14000 ou pouvant s'avérer dangereuses pour l'opérateur. conditions d'entreposage, préhenseur Le tableau ci-dessous indique les conditions d'entreposage préconisées pour le préhenseur :...
Page 21: Caractéristiques Techniques
Servo + Vision 0,00017 0,00019 0,00008 0,00021 0,00023 0,00008 Servo + Vision 0,00018 0,00020 0,00009 0,00022 0,00024 0,00009 + Vide Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 22: Généralités
[ TRUE, [ [0, 0, 0], [1, 0, 0 ,0] ], [0.262, [7.8, 11.9, 50.7], [1, 0, 0, 0], 0.00022, 0.00024, 0.00009] ] Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 Remarque : les dimensions du CdG entre parenthèses excluent les doigts et outils d'aspiration. Longueur des doigts de mise en route Longueur de déplacement : 0-50 mm Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 à la section Caméra, dimensions à la page 18,5 37.5 (84) xx1500000106 Description Longueur de déplacement = 0-50 mm Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 25: Module Asservi
Les figures suivantes illustrent la relation entre la force de préhension maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000792 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 Les figures suivantes illustrent la relation entre la force externe maximale autorisée et le point de préhension au niveau de la bride de doigt. xx1500000798 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 ± 0,05 mm. Le module asservi est étalonné à l’aide d’instructions RAPID ou de l’interface du FlexPendant. Pour plus de détails, reportez-vous à la section Préhenseur IRB 14000 Application FlexPendant à la page 44 et au chapitre Références RAPID à la page 115.
Page 28: Module À Vide
Pour réduire le temps de cycle et assurer un dépôt précis des objets prélevés, un actionneur d'évacuation est intégré au module à vide. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 29: Module De Vision
ABB Integrated Vision ou Cognex In-Sight Explorer Caméra, dimensions La figure suivante présente les dimensions de la caméra Cognex AE3. xx1500001395 Description Éclairage interne Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Faites pivoter la bague de mise de point de l'obje- ctif de 6,2 mm pour ajuster l’application. xx1500001621 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 M1.2. xx1400002155 xx1500000759 Pour le préhenseur équipé d'un module à vide, remettez en place le filtre et la ventouse en les tordant. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 La direction d'installation et la position des doigts doivent être identiques à celles des doigts de mise en route. Pour en savoir plus, consultez Doigt de mise en route, dimensions à la page Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 33: Installation Sur Site
2.4.1 Alimentation en air et en électricité Exigences L’Préhenseur IRB 14000 est alimenté en air et en courant 24 V CC à partir de la bride d’outil IRB 14000. Avant d'installer le préhenseur, assurez-vous que l'alimentation en air et en électricité...
Page 34: Couple De Serrage Standard Recommandé
M1.2 0,05 M1.6 (vis en acier 0,25 au carbone de cla- sse 12.9) M1.6 (vis en acier 0,05 inoxydable) 0,25 M2.5 0,45 0,45 Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 35: Montage Du Préhenseur
Description Vis recommandées, trois M2.5 x 8 Tuyau à air Connecteur à 8 broches (à ressort) Goujon de guidage Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Broche Description EtherNet RD- EtherNet TD- EtherNet RD+ EtherNet TD+ Pièces détachées 0 V, E/S 24 V, E/S Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Référence Remarque Jeu d’outils standard Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 155. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 38 à air, d'outil du bras. reportez-vous à la section Bride de montage. à la page Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 39 Faites tourner la bride de 180 degrés pour accéder Vis : M2.5x8, 3HAC051701-001 (1 à l'orifice de vis opposé, puis remettez la vis en pcs) place. xx1500001392 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 40 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 41: Montage Des Doigts
Les figures suivantes présentent la configuration des trous et les dimensions principales des brides de doigt. xx1500000794 Description Position du déplacement maximum Profondeur de trou maximale Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 42: Montage D'outils Sur Le Module À Vide
Tout outil monté sur le préhenseur doit figurer dans l'évaluation finale des risques réalisée par l'intégrateur système. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 43 Longueur du centre à la surface externe de la coque Longueur du centre à la surface interne de la coque Profondeur de trou de la coque Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 44 • Module complémentaire SmartGripper Le complément SmartGripper est une option de Robot- Ware pour les préhenseurs intelligents ABB. Tous les fichiers concernant les préhenseurs intelligents ABB seront installés automatiquement, tels que les fichiers de configuration, les pilotes RAPID et l’application Flex- Pendant.
Page 45 617-1 FlexPendant Interface, 709-1 DeviceNet Master/Slave et 841-1 Ethernet/IP Scanner/Adapter sont bien sélectionnées. 3 Installez le système de robot et redémarrez le système de commande. L'icône SmartGripper s'affiche dans le menu principal ABB du FlexPendant. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M...
Page 46 2 Installation et mise en service 2.5.2 Mise à jour de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 2.5.2 Mise à jour de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 Procédure de mise à jour 1 Installez le nouveau module complémentaire SmartGripper à partir du ruban Modules complémentaires RobotStudio.
Page 47 2.5.3 IUG de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 Page principale L’illustration suivante présente la page principale de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000, qui correspond à une page de navigation avec la version du module complémentaire affichée dans le coin inférieur droit. xx1500000574 Si vous cliquez sur la version, des informations de version détaillées sur le module...
Page 48 Main droite ou Main gauche correspondant est activé. Page de configuration L’illustration suivante présente la page de configuration du Préhenseur IRB 14000. xx1500000575 Dans la page de configuration, vous pouvez mettre la bride sous ou hors tension et configurer l'identité...
Page 49 2 Installation et mise en service 2.5.3 IUG de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 Suite Page d'onglet du module asservi La figure suivante présente la page d'onglet Module asservi dans la page de la main, qui permet d'effectuer des opérations liées au déplacement du préhenseur.
Page 50 2 Installation et mise en service 2.5.3 IUG de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 Suite Page d'onglet du module pneumatique La figure suivante présente la page d'onglet Module pneumatique dans la page de la main, qui sert à commander les soupapes intégrées pour qu'elles terminent les opérations d'aspiration du vide et d'évacuation.
Page 51 2 Installation et mise en service 2.5.3 IUG de l’application FlexPendant Préhenseur IRB 14000 Suite Dans le panneau du préhenseur gauche ou droit, appuyez sur le bouton de l'unité mécanique sélectionnée pour permuter le préhenseur actif et permuter le volet du préhenseur en même temps.
Page 52: Mise En Service Du Logiciel
Si non, changez l'adresse IP du préhenseur à l'aide de l'interface du préhenseur du FlexPendant. Redémarrez le préhenseur en coupant l'alimenta- tion, puis en le remettant sous tension. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 53: Mise À Jour Du Micrologiciel
Le code FTP par défaut doit être accessible. • La version correspondante du module complémentaire SmartGripper doit être installée correctement sur le IRB 14000. Procédure de mise à jour Après le redémarrage, le SmartGripper recherchera automatiquement le micrologiciel adapté dans le système de commande et le mettra à jour.
Page 54 Le fichier doit être de type BIN et porter un nom du genre « HandSWx_x.bin ». Obtenez le fichier approprié en vous rendant sur le site Web Centre de téléchargement ABB et en recherchant à l’aide des mots clés le « logiciel Préhenseur IRB 14000 ».
Page 55 Vous avez 8 secondes pour cliquer sur le bouton Put avant que le préhenseur soit amorcé avec le micrologiciel actuel. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 56 Le préhenseur est automatiquement amorcé avec le micrologiciel dans la nouvelle version. Ensuite, la version du micrologiciel du préhenseur peut être vérifiée à l'aide du module complémentaire ABB Smart Gripper. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M...
Page 57: Mise En Service Du Système
Se déplacer vers, puis cliquez sur le bouton. Le préhenseur se déplace jusqu'à la position distante de 20 mm. xx1500000835 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 58 Le préhenseur a été mis sous tension et la communication est établie. • Une pression d’air minimale de 5,5 bars alimente les interfaces AIR dans le panneau gauche du système de commande IRB 14000. • Un objet de test avec une surface lisse a été préparé.
Page 59 • Le module complémentaire Smart Gripper a bien été installé. • L'option IV a été installée afin que ABB Integrated Vision puisse servir à tester le module de vision. • Le préhenseur a été mis sous tension et la communication est normale.
Page 60 2.6.3 Mise en service du système Suite • Le module de vision peut prendre des photos normalement à l'aide de RobotStudio ou Cognex In-Sight. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 61: Tâches D'inspection
Fenêtre de la caméra La fenêtre est propre et en bon état. Voyants et guides lumi- Les voyants et guides lumineux sont fonctionnels. neux Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 62 Cette page a été volontairement laissée vierge...
Page 63: Réparation
Chaque procédure contient toutes les informations nécessaires à la réalisation du travail, par exemple, les références des pièces détachées, les matériaux et les outils spéciaux nécessaires. En fonction de l'emplacement du composant du Préhenseur IRB 14000, les procédures sont regroupées dans des sections. Équipement nécessaire Les informations concernant les équipements nécessaires pour effectuer une...
Page 64: Remplacement Du Filtre Et De La Ventouse
Jeu d’outils standard à la page 155. Pièces détachées requises Pièce détachée Référence Remarque Filtre à vide 3HAC047854-001 Ventouse 3HAC047927-001 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 65 Répétez l'étape précédente pour retirer les deux autres vis et détacher le préhenseur intégral de la bride d'outil du bras. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 66 Vérifiez toujours l’état de l’alimentation du préhe- nseur avant de commencer tout entretien. Assu- rez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d’air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 67 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 préhenseur pour rendre l'un des trois orifices de pièce) vis accessible, puis remettez la vis en place. xx1500001391 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 68 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 69: Remplacement Des Doigts
Vis à tête cylindrique à 6 pans 3HAC051700-001 M2x7, calibre 8.8 creux Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 70 Répétez l'étape précédente pour retirer les deux autres vis et détacher le préhenseur intégral de la bride d'outil du bras. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 71 Utilisez cette procédure pour remonter les doigts. Remise en place des doigts Action Remarque/Illustration Placez un nouveau doigt sur la bride de doigt. Doigts , 3HAC052976-001 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 72 Vérifiez toujours l’état de l’alimentation du préhe- nseur avant de commencer tout entretien. Assu- rez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d’air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 73 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 préhenseur pour rendre l'un des trois orifices de pièce) vis accessible, puis remettez la vis en place. xx1500001391 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 74 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 75: Remplacement De La Coque
Coque complète (avec fenêtre 3HAC066000-001 Utilisé pour le préhenseur avec de caméra) caméra. Compatible avec Joint torique 1.8x1.8 , 3HAB3772-175 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 76 Répétez l'étape précédente pour retirer les deux autres vis et détacher le préhenseur intégral de la bride d'outil du bras. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 77 La coque est constituée de deux parties : • coque inférieure • coque supérieure xx1400002152 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 78 3HAC066001-001 xx1400002155 Placez la coque supérieure sur la plaque d'assise. xx1500000769 Emboîtez la coque inférieure et la coque su- périeure. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 79 Vérifiez toujours l’état de l’alimentation du préhe- nseur avant de commencer tout entretien. Assu- rez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d’air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 80 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 préhenseur pour rendre l'un des trois orifices de pièce) vis accessible, puis remettez la vis en place. xx1500001391 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 81 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 82: Remplacement Du Bloc Pneumatique
Pièce détachée Référence Remarque Bloc pneumatique 3HAC054989-001 Bloc pneumatique 3HAC054990-001 Capteur de vide 3HAC047823-001 Carte de connecteur du bloc 3HAC051609-001 pneumatique Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 83 Répétez l'étape précédente pour retirer les deux autres vis et détacher le préhenseur intégral de la bride d'outil du bras. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 84 La coque est constituée de deux parties : • coque inférieure • coque supérieure xx1400002152 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 85 Débranchez le câble du moteur. xx1400002619 Pour le bloc pneumatique gauche, débran- chez le câble flexible de la carte de connec- teur. xx1500000608 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 86 Retirez les vis pour détacher la carte PCB principale. xx1400002621 Retirez les vis pour détacher le bloc pneuma- tique de la base asservie. xx1500000610 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 87 Remise en place du bloc pneumatique Action Remarque/Illustration Remettez en place le capteur de vide. Capteur de vide, 3HAC047823-001 xx2100000696 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 88 Bloc pneumatique, 3HAC054989-001 Bloc pneumatique, 3HAC054990-001 xx1500000610 Remontez la carte PCB principale. xx1400002621 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 89 Coque complète (sans fenêtre de camé- de positionnement de la plaque d'assise. ra), 3HAC066001-001 xx1400002155 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 90 Emboîtez la coque inférieure et la coque su- périeure. Replacez les vis qui maintiennent la coque. Vis M1.2 (2 pcs) xx1500000759 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 91 Positionnez le préhenseur sur la bride d'outil du bras sur l'axe 6 du robot. xx1500001394 A Bride d'outil du bras B Axe 6 du robot Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 92 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 à l'orifice de vis opposé, puis remettez la vis en pièce) place. xx1500001392 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 93 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 94: Remplacement De La Caméra
Vis à tête cylindrique à 6 pans 3HAC051700-001 M2x7, calibre 8.8 creux CPF de la caméra 3HAC054157-002 31 pin; 76-mm length Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 96 • coque inférieure • coque supérieure xx1400002152 Retrait de la caméra Action Remarque Débranchez le CPS de la caméra. xx1500000612 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 97 Vérifiez le CPF de la caméra. CPF de la caméra, 3HAC054157-002 Remplacez-la si elle est endommagée. Branchez le CPF sur la caméra. xx1500000612 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 98 3HAC066001-001 xx1400002155 Placez la coque supérieure sur la plaque d'assise. xx1500000769 Emboîtez la coque inférieure et la coque su- périeure. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 99 Vérifiez toujours l’état de l’alimentation du préhe- nseur avant de commencer tout entretien. Assu- rez-vous que toutes les alimentations électriques et la pression d’air sont coupées. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 100 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 préhenseur pour rendre l'un des trois orifices de pièce) vis accessible, puis remettez la vis en place. xx1500001391 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 101 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 102: Remplacement De La Base Asservie
Le contenu est défini dans la sec- tion Jeu d’outils standard à la page 155. Pièces détachées requises Pièce détachée Référence Remarque Base asservie 3HAC065996-001 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 104 Retrait du bloc pneumatique Action Remarque/Illustration Débranchez les connecteurs du capteur de vide et de la soupape. xx1400002618 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 105 Pour le préhenseur équipé d'une caméra, débranchez le câble plat flexible (CPF) de la caméra. xx1500000612 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 106 Pour le bloc pneumatique gauche, retirez les vis pour ôter la carte de connecteur. xx1500000609 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 107 Débranchez le CPS de la caméra. xx1500000612 Retirez les vis pour détacher la caméra avec le support de caméra de la base asservie. xx1500000614 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 108 Remise en place du bloc pneumatique Action Remarque/Illustration Remettez en place le capteur de vide. Capteur de vide, 3HAC047823-001 xx2100000696 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 109 Bloc pneumatique, 3HAC054989-001 Bloc pneumatique, 3HAC054990-001 xx1500000610 Remontez la carte PCB principale. xx1400002621 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 110 Coque complète (sans fenêtre de camé- de positionnement de la plaque d'assise. ra), 3HAC066001-001 xx1400002155 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 111 Emboîtez la coque inférieure et la coque su- périeure. Replacez les vis qui maintiennent la coque. Vis M1.2 (2 pcs) xx1500000759 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 112 Positionnez le préhenseur sur la bride d'outil du bras sur l'axe 6 du robot. xx1500001394 A Bride d'outil du bras B Axe 6 du robot Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 113 Vis : M2.5 x 8, 3HAC051701-001 (1 à l'orifice de vis opposé, puis remettez la vis en pièce) place. xx1500001392 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 114 Activez l'alimentation en électricité et en air du préhenseur, puis effectuez la mise en service sur le préhenseur. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 115: Références Rapid
à utiliser. Si l'utilisateur continue à utiliser le nom d'instruction/de fonction long, la notification suivante s'affichera pour l'inviter à utiliser les nouveaux noms abrégés. xx1600001269 Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 116: Vue D'ensemble
• g_IsCalibrated l’exécution du programme redevient FALSE. • g_isCamOnline Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 117: Instructions Rapid Relatives Aux Préhenseurs
Si elle n'est pas définie, la force par défaut de 20 N sera utilisée. [\phyLimit] Type de données : num Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 118 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' phyLimit ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' Calibrate ] ',' ['\' Grip ] ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 119 Même si le préhenseur est mécaniquement coincé, aucune erreur ou avertissement n'est renvoyé et l'exécution du programme se poursuit. Syntaxe g_JogIn ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 120 Même si le préhenseur est mécaniquement coincé, aucune erreur ou avertissement n'est renvoyé et l'exécution du programme se poursuit. Syntaxe g_JogOut ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 121 Si la distance spécifiée est trop petite, par exemple, inférieure à 0,2 mm, le préhenseur ne bouge pas. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 122 Si le robot perd la communication avec le préhenseur, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_MoveTo [targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 123 à l'exemple 6. Exemple6 BOOL GripSuccess:=FALSE; BOOL GripEvaluated :=FALSE; MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10 MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ; MoveL Gripposition,z0; MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,50), z10,"EvaluateGrip ; Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 124 Si targetPos est défini, mais pas posAllowance, la valeur par défaut de 2 sera utilisée. [\NoWait] Sans cet argument, le programme atteint la fin ou l'échec de l'opération de préhension. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 125 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 126 Pour plus de détails, reportez-vous à l'exemple 6. Exemple6 BOOL GripSuccess:=FALSE; BOOL GripEvaluated :=FALSE; MoveL Offs(Gripposition,0,0,50), z10 MoveLSync Offs(Gripposition,0,0,5), z0,"CloseHand ; MoveL Gripposition,z0; Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 127 Ignoré si targetPos n'est pas défini. Si targetPos est défini, mais pas posAllowance, la valeur par défaut de 2 sera utilisée. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 128 ['\' holdForce ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' targetPos ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' posAllowance ':='] <expression (IN) of num> ',' ['\' NoWait ] ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 129 Exécution du programme Le programme ne passe à l'instruction suivante qu'une fois le processus d'étalonnage terminé. Syntaxe g_Calibrate ['\' Jog] ',' Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 130 5 Références RAPID 5.2.1.7 g_Calibrate - Étalonnage du préhenseur Suite ['\' Grip] ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 131 Exemples de base g_Stop; Exécution du programme L'instruction arrête tout mouvement ou opération de préhension du préhenseur. Le programme reprend ensuite. Syntaxe g_Stop ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 132 Gestion des erreurs Si le robot perd la communication avec le préhenseur, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_SetMaxSpd [maxSpd ':='] <expression (IN) of num> ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 133: Instructions Rapid Pour Les Modules Pneumatiques
Exécution du programme Le programme active le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_BlowOn1 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 134 Exécution du programme Le programme désactive le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_BlowOff1 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 135 Exécution du programme Le programme active le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_BlowOn2 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 136 Exécution du programme Le programme désactive le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_BlowOff2 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 137 ERRNO prend la valeur ERR_HAND_ FAILEDVACUUM. L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire d'erreurs. Syntaxe g_VacuumOn1 ['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 138 Exécution du programme Le programme désactive le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_VacuumOff1 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 139 ERRNO prend la valeur ERR_HAND_ FAILEDVACUUM. L'erreur peut être traitée dans le gestionnaire d'erreurs. Syntaxe g_VacuumOn2 ['\' threshold ':='] <expression (IN) of num> ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 140 Exécution du programme Le programme désactive le signal d'E/S correspondant. En l'absence de vanne réelle, cette instruction n'a aucun sens. Syntaxe g_VacuumOff2 ';' Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 141: Fonctions Rapid Pour Le Module Asservi
La fonction renvoie la valeur TRUE si le préhenseur a été étalonné ou FALSE dans le cas contraire. Syntaxe g_IsCalibrated '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 142 Si le préhenseur n'a pas été étalonné, l'erreur ERR_NOTCALIBRATED est générée. Syntaxe g_GetPos '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 143 Gestion des erreurs Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_GetSpd '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 144 Le préhenseur se piloté manuellement vers l'extérieur. Jog_Close Le préhenseur se piloté manuellement vers l'intérieur. Change_chirality Le préhenseur change de chiralité (gauche ou droite). Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 145 Gestion des erreurs Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_GetState '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 146 Augmentez la force de préhe- tombe. nsion. • Vérifiez l'alimentation 0xF0 La tension interne est anor- du préhenseur. male. • Vérifiez la carte MPB. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 147 L'intensité du bus CC est trop Vérifiez l'alimentation du pré- importante. henseur. Syntaxe g_GetErrID '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 148: Fonctions Rapid Pour Le Module Pneumatique
Gestion des erreurs Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_GetPressure1 '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 149 Gestion des erreurs Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_GetPressure2 '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 150: Fonctions Rapid Pour Le Module De Caméra
Gestion des erreurs Si la communication avec le préhenseur échoue, l'erreur ERR_NORUNUNIT est générée. Syntaxe g_IsCamOnline '(' [ Value ':=' ] <expression (IN) of num> Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 151: Démantèlement
à même le sol. L'incinération est une solution qui doit être mise en œuvre dans des conditions prévues par les réglementations locales. Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 152: Informations Environnementales
Le transfert d'oxygène risque également d'être altéré. • Les déversements peuvent pénétrer dans le sol et entraîner la contamination des eaux souterraines. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 153: Informations De Référence
7.1 Introduction Généralités Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus spécifiques des différentes procédures expliquées dans le manuel. Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 154: Conversion Des Unités
2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 155: Jeu D'outils Standard
Tournevis pour vis à tête six pans creux pour M2 Tournevis pour vis à tête six pans creux pour M2.5 Tournevis Plus M2 Tournevis Torx M2 Pince Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 157: Pièces Détachées
Préhenseur IRB 14000 et toutes ses variantes. Niveau pièces détachées Les pièces détachées ABB sont réparties en deux niveaux : L1 et L2. Avant toute intervention d’entretien sur une pièce détachée, vérifiez systématiquement quel est son niveau.
Page 158: Listes Des Pièces Détachées Et Illustrations
3HAC063220-001 Joint torique 4x2 3HAB3772-175 Joint torique 1.8x1.8 3HAC051610-002 CPF de la carte de conne- cteur du bloc pneuma- tique Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 159 Remarque Les doigts du préhenseur sont des pièces d'usure. 3HAB3772-173 Joint torique 7x1 3HAC066000-001 Coque complète (avec fenêtre de caméra) Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 160 Carte PCB principale 3HAB3772-175 Joint torique 1.8x1.8 3HAC052976-001 Doigts Remarque Les doigts du préhenseur sont des pièces d'usure. 3HAC047823-001 Capteur de vide Suite page suivante Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
Page 161 3HAC054990-001 Bloc pneumatique 3HAC051609-001 Carte de connecteur du bloc pneumatique 3HAC066001-001 Coque complète (sans fenêtre de caméra) 3HAC047854-001 Filtre à vide 3HAC047927-001 Ventouse Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
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Page 163 20 g_SetMaxSpd, 132 fonctionnement, 20 g_Stop, 131 températures g_VacuumOff1, 138 entreposage, 20 g_VacuumOff2, 140 fonctionnement, 20 g_VacuumOn1, 137 type de protection, 20 Manuel du produit - Préhenseur IRB 14000 3HAC054949-004 Révision: M © Copyright 2015-2021- ABB. Tous droits réservés.
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