Siemens SIMATIC S7-1500 Motion Control Mode D'emploi page 56

Notions élémentaires
3.12 Surveillances spécifiques de la position
3.12.2 Surveillance de positionnement
La surveillance de positionnement surveille le comportement de la position réelle à la fin du
calcul de la consigne.
Dès que la consigne de vitesse atteint la valeur zéro, la valeur réelle de position doit se
situer dans la fenêtre de positionnement au bout d'un temps de tolérance défini. La valeur
réelle ne doit pas quitter la fenêtre de positionnement tant que la durée de séjour minimum
n'est pas écoulée.
Lorsque la valeur réelle de position atteint la fenêtre de positionnement à la fin d'un
mouvement de positionnement dans le temps de tolérance et reste dans la fenêtre de
positionnement pendant la durée de séjour minimum, <TO>.StatusWord.Done est mis à 1
dans le bloc de données technologique. La commande de déplacement est alors terminée.
La figure suivante montre le déroulement chronologique et la fenêtre de positionnement :
Cette surveillance de positionnement ne fait pas de distinction si une interpolation de
consigne se termine. La fin de l'interpolation de consigne peut être obtenue, par ex., de la
manière suivante :
● en atteignant la position de destination côté valeur de consigne,
● en raison d'un arrêt avec asservissement de la position pendant le déplacement, par la
Non-respect de la surveillance de positionnement
Dans les cas suivants, la surveillance de positionnement déclenche l'alarme technologique
541 et l'objet technologique est bloqué (réaction suite à l'alarme : désactivation du
déblocage) :
● La valeur réelle n'atteint pas la fenêtre de positionnement dans le temps de tolérance.
● La valeur réelle quitte la fenêtre de positionnement pendant la durée de séjour minimum.
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commande Motion Control "MC_Halt"
Description fonctionnelle, 01/2013, A5E03879257-01
S7-1500 Motion Control