Publicité
Fonction et
position de l'outil
Positions
articulations
Bouton OK
Bouton Annuler
Manuel utilisateur
Le TCP actif et les valeurs de coordonnées de la fonction sélectionnée s'affichent. Les
coordonnées X, Y, Z indiquent la position de l'outil. Les coordonnées RX, RY, RZ
indiquent l'orientation. Pour de plus amples informations sur la configuration de
plusieurs PCO nommés, consultez
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir le type de
représentation d'orientation :
• Vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée sous la forme d'un vecteur
de rotation . La longueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le
vecteur lui-même donne l'axe autour duquel il faut pivoter. Il s'agit du réglage par
défaut.
• Vecteur de rotation [
où la longueur du vecteur est l'angle à faire tourner en degrés.
• RPY [rad] Rouler , tangage et lacet ( RPY ) angles, où les angles sont en
radians. La matrice de rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
R
( γ , β , α ) = R
rpy
Z
∘
• RPY [
] Rouler , tangage et angles de lacet ( RPY ), où les angles sont en
degrés.
Vous pouvez taper sur les valeurs pour éditer les coordonnées. Vous pouvez
également taper sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire
une somme de/vers la valeur actuelle. Ou vous pouvez maintenir enfoncé un bouton
pour augmenter/diminuer directement la valeur.
Les positions des articulations individuelles sont directement indiquées. Chaque
position d'articulation peut avoir une gamme d'articulation limitée comprise entre -360
°
et +360
. Vous pouvez configurer les Positions des articulations comme suit :
• Tapez sur la position d'articulation pour éditer les valeurs.
• Taper sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une
somme de/vers la valeur actuelle.
• Maintenez enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur.
Si vous activez cet écran à partir de l'écran Move (voir ), appuyez sur le bouton OK
pour revenir à l'écran Move . Le Bras du robot se déplace vers la cible indiquée. Si la
dernière valeur indiquée était une coordonnée d'outil, le Bras du robot va à la position
cible en utilisant le type de déplacement DéplacementL; ou il utilise le type de
déplacement DéplacementJ si une position d'articulation a été précisée en dernier.
Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.
25.1 Configuration pPCO sur la
∘
] L'orientation est donnée comme un vecteur de rotation ,
( α ) ⋅ R
( β ) ⋅ R
( γ )
Y
X
351
page 305 .
°
UR20
Publicité
