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Outils définis par
Pour les outils définis par l'utilisateur, l'utilisateur peut changer :
l'utilisateur
Vous pouvez utiliser un Point central d'outil existant comme base pour définir de
nouvelles positions d'outil. Une copie du TCP existant, prédéfinie dans le menu
Général, dans l'écran TCP, est accessible dans le menu Position de l'outil, dans la liste
déroulante Copier le TCP.
Lorsque vous modifiez ou ajustez les valeurs dans les champs de saisie Modifier la
position , le nom du TCP visible dans le menu déroulant passe à personnalisé,
indiquant qu'il y a une différence entre le TCP copié et la limite réelle entrée. Le PCO
d'origine est toujours disponible dans la liste déroulante et peut être à nouveau
sélectionné pour faire revenir les valeurs à leur position d'origine. La sélection dans le
menu déroulant Copy TCP n'affecte pas le nom de l'outil.
Une fois que vous appliquez les modifications de l'écran Tool Position , si vous essayez
de modifier le TCP copié dans l'écran de configuration TCP, une icône d'avertissement
apparaît à droite du texte Copy TCP. Ceci indique que le PCO est désynchronisé ex. les
informations dans le champ propriétés ne sont pas mises à jour pour refléter les
modifications ayant été faites au PCO. Le PCO peut être synchronisé en appuyant sur
l'icône de synchronisation (voir ).
Le TCP n'a pas besoin d'être synchronisé pour définir et utiliser un outil avec succès.
Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon à côté du nom de l'outil
affiché. Vous pouvez aussi définir le Rayon dans une plage autorisée comprise entre
0 et 300 mm. La limite apparaît dans le panneau graphique sous la forme d'un point ou
d'une sphère selon la taille du rayon.
UR20
• Rayon pour modifier le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte
lors de l'utilisation de plans de sécurité. Lorsqu'un point dans la sphère passe en
plan déclenché de mode réduit, le robot passe en mode Réduit. Le système de
sécurité empêche tout point dans la sphère de dépasser un plan de sécurité
(voir22.8 Restrictions de sécurité logicielles sur la
• Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride d'outil du robot.
La position est prise en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de
l'outil, la force de l'outil, la distance d'arrêt et les plans de sécurité.
184
page 173).
Manuel utilisateur
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