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DéplacementA
La commande DéplacementJ crée un mouvement du point A au point B qui est optimal
pour le robot.
Le mouvement peut ne pas être une ligne directe entre A et B, mais être optimal pour la
position de départ et la position finale des articulations.
Ajouter une
commande
DéplacementJ
Détails
DéplacementJ crée des déplacements qui sont calculés dans l'espace d'articulation du
bras du robot. Les articulations sont commandées pour achever leurs déplacements en
même temps. Ce type de déplacement a pour résultat que l'outil suit une trajectoire
courbe. Les paramètres partagés qui s'appliquent à ce type de déplacement sont la
vitesse d'articulation et l'accélération d'articulation maximales, spécifiées
respectivement en deg / s et deg / s
rapidement entre les points de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de
l'outil entre ces points de passage, ce type de déplacement est le choix préféré.
DéplacementL
La commande DéplacementL crée un mouvement qui est une ligne directe entre le
point A et le point B.
Ajouter une
commande
DéplacementL
Détails
DéplacementL déplace le Point central de l'outil (TCP) linéairement entre les points de
passage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqué
afin de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les paramètres partagés qui
peuvent être réglés pour ce type de déplacement sont la vitesse outil et l'accélération
outil désirées, spécifiées respectivement en mm / s et mm / s
DéplacementP
La commande DéplacementP crée un mouvement à vitesse constante entre les points
de passage.
Le lissage entre les points de passage est activé pour garantir une vitesse constante.
(Voir
UR20
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez le DéplacementJ dans le menu déroulant.
1. Dans le programme de votre robot, sélectionnez le lieu où vous souhaitez
ajouter un déplacement.
2. Sous Basique, appuyez sur Déplacer pour ajouter un point de passage au
programme du robot avec un nœud Déplacer.
3. Sélectionnez le nœud Déplacer.
4. Sélectionnez DéplacementL dans le menu déroulant.
Lissage sur la
page 234).
2
. Si l'on souhaite que le bras du robot se déplace
216
2
, ainsi qu'une fonction.
Manuel utilisateur
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