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(A) Assistant
séparateur
(B) Configuration
manuelle
Options pour
Vous pouvez personnaliser votre programme de palettisation des manières suivantes :
Personnaliser un
programme de
palettisation
UR20
1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme.
2. Sur l'écran Action séparateur, appuyez sur Suivant.
3. Appuyez sur le bouton Déplacer ici et maintenez le bouton Auto ou utilisez le
bouton Manuel pour déplacer le robot vers le Point du séparateur. Appuyez sur
le bouton Continuer. Appuyez sur Suivant.
4. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage
d'approche (voir ). Appuyez sur Suivant.
5. Répétez l'étape 3.
6. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage de
sortie (voir ). Appuyez sur Suivant.
7. Appuyez sur Terminer.
8. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d'action appropriés dans les
dossiers Séparateur de ramassage, Séparateur de dépose et Action Outil dans
l'arborescence programme.
1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme.
2. Sur l'écran de démarrage Action de séparateur, appuyez sur Configuration
manuelle.
3. Déplacez votre robot au Point du séparateur en appuyant sur Déplacer vers
Point du séparateur.
4. Appuyez sur le nœud Approche dans l'arborescence programme pour enseigner
au robot le point de passage d'approche (voir ).
5. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme.
Répétez l'étape 3.
6. Appuyez sur le nœud Quitter dans l'arborescence programme pour enseigner au
robot le point de passage Quitter (voir ).
7. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d'action appropriés dans les
dossiers Séparateur de ramassage, Séparateur de dépose et Action Outil dans
l'arborescence programme.
• Si votre palette doit être ajustée ou repositionnée après que vous avez créé un
programme de palettisation, il vous suffit d'enseigner à nouveau la Fonction
palette (voir ) parce que la séquence de palettisation est fixée par rapport à la
Fonction. Ainsi, tous les autres composants du programme s'ajustent
automatiquement à la nouvelle position apprise.
• Vous pouvez éditer les propriétés des commandes de déplacement (voir ).
• Vous pouvez changer les rapports de vitesse et de mélange (voir ).
• Vous pouvez ajouter d'autres nœuds de programme à la séquence À chaque
élément ou à la séquence Action du séparateur.
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Manuel utilisateur
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