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24.9.2. Force
Description
Manuel utilisateur
Le mode force convient aux applications dans lesquelles la position PCO actuelle le
long d'un axe prédéfini n'est pas importante mais qui exigent plutôt une force donnée
le long de cet axe. Par exemple, si le PCO du robot roule contre une surface incurvée,
ou bien pousse ou tire une pièce à usiner.
Le mode force permet également d'appliquer certains couples autour d'axes
prédéfinis. Le bras du robot tente d'accélérer le long de cet axe, si aucun obstacle
n'est rencontré dans un axe où une force non nulle est définie. Même si un axe est
sélectionné pour être conforme, le programme du robot continue de tenter de déplacer
le robot le long de cet axe. Cependant, le contrôle des forces permet d'assurer que le
bras du robot continue d'approcher la force spécifiée.
AVIS
Utiliser cette fonction en même temps que Suivi de convoyeur et/ou
Décalage de trajectoire peut conduire à un conflit de programme.
• N'utilisez pas cette fonction avec Suivi de convoyeur ou
Décalage de trajectoire.
AVIS
S'il y a un nœud Force dans un If, ElseIf ou Loop, et que l'option
Check Expression Continuously est sélectionnée, vous
pouvez ajouter un script END_force_mode() à la fin de
l'expression pour quitter le contrôle de la force.
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UR20
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