Universal Robots UR20 Manuel Utilisateur page 182

Propriétés limites La limite de direction de l'outil a trois propriétés configurables :
Limite de direction de l'outil désactivée
Limite de direction de l'outil normale
Limite de direction de l'outil réduite
Limite de direction de l'outil normale & réduite
Vous pouvez réinitialiser les valeurs ou annuler la configuration de la Direction de l'outil
en reconfigurant la fonction copie à « Indéfini ».
Propriétés de Par défaut, l'outil pointe dans la même direction que l'axe Z de la bride de sortie de
l'outil l'outil. Ceci peut être modifié en précisant deux angles :
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu
déroulant.
UR20
1. Centre du cône: vous pouvez sélectionner une fonction de point ou plan dans le
menu déroulant pour définir le centre du cône. L'axe Z de la fonction
sélectionnée est utilisé comme direction autour de laquelle le cône est centré.
2. Angle du cône: vous pouvez définir de combien de degrés le robot peut dévier
du centre.
n'est jamais actif
n'est actif que si le mode de sécurité est en Mode normal.
n'est actif que si le mode de sécurité est en Mode réduit.
est actif aussi bien lorsque le système de sécurité est en mode Normal qu'en
Mode réduit.
• Angle d'inclinaison: le degré d'inclinaison de l'axe Z de la bride de sortie vers
l'axe X de la bride de sortie
• Angle panoramique: le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de
la bride de sortie d'origine.
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