Publicité
Description
22.6. Limites de sécurité logicielles
Description
22.6.1. Limites du robot
1
L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« arrêt de protection » pour les robots
Universal Robots.
UR20
En conditions normales, c'est à dire en l'absence d'
sécurité fonctionne en Mode de sécurité associé avec un ensemble de limites de
sécurité :
• Le mode normal est le mode de sécurité qui est actif par défaut
• Le mode réduit est actif lorsque le Point central de l'outil du robot (PCO) est
positionné au-delà d'un plan en mode de déclenchement réduit
Restrictions de sécurité logicielles sur la
l'aide d'une entrée configurable
• Le mode Récupération s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de
limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si
une limite de sécurité active, telle qu'une limite de position d'articulation ou une
limite de sécurité, est déjà dépassée lorsque le bras du robot est mis sous
tension, il démarre en mode Récupération . Il est ainsi possible de remettre le
bras du robot dans les limites de sécurité. Lorsqu'il est en mode Récupération,
le déplacement du bras du robot est limité par un ensemble de limites fixe que
vous ne pouvez pas personnaliser.
ATTENTION
Les limites pour la position de l'articulation, la position de l'outil et
l'orientation de l'outil sont désactivées en mode Récupération. Il
faut donc faire attention lorsque vous ramenez le bras du robot dans
les limites.
Le menu de l'écran Configuration de sécurité permet à l'utilisateur de définir des
ensembles de limites de sécurité séparés pour le mode Normal et le mode Réduit.
Pour l'outil et les articulations, les limites du mode Réduit concernant la vitesse et
l'élan sont nécessaires pour être plus restrictives que leurs homologues du mode
Normal.
Dans la Configuration de sécurité les limites du système de sécurité sont précisées. Le
Système de sécurité reçoit les valeurs des champs de saisie, et détecte toute violation
si ces valeurs sont dépassées. Le contrôleur du robot essaie d'empêcher toute
violation en procédant à un arrêt du robot ou en réduisant la vitesse.
1
'arrêt du robot, le système de
page 173), ou lorsqu'il est déclenché à
(voir 22.7 E/S de sécurité sur la
164
(voir 22.8
page 169)
Manuel utilisateur
Publicité
