Universal Robots UR20 Manuel Utilisateur page 264

Bouclage d'une En mettant en boucle à l'aide d'une expression comme condition finale, PolyScope
expression fournit une option permettant d'évaluer continuellement cette expression, de sorte que
la « boucle » puisse être interrompue à n'importe quel moment au cours de son
exécution, plutôt que juste après chaque itération.
24.8.2. Sous-Programme
Description
UR20
Un sous-programme peut contenir des parties de programme nécessaires à plusieurs
endroits. Un sous-programme peut être un fichier séparé sur le disque et il peut
également être masqué en protection contre des changements accidentels vers le
sous-programme.
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