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Créer un
Programme de
palettisation
UR20
1. Décidez si vous voulez enseigner une Fonction (voir ) ou utilisez une Base
comme plan de référence.
2. Dans l'onglet Programme, sous Modèles, appuyez sur Palettisation.
3. Dans l'écran Palettisation, sélectionnez l'une des actions suivantes en fonction
de l'action souhaitée.
1. Sélectionnez Palettisation pour organiser les articles sur une palette.
2. Sélectionnez Dépalettisation pour supprimer des articles d'une palette.
4. Sous Propriétés de la palette, spécifiez le nom, la fonction (voir l'étape 1), la
hauteur de l'objet et le nom du compteur d'articles de votre programme.
Sélectionnez la case Mémoriser l'emplacement du dernier article si vous
souhaitez que le robot redémarre au niveau de l'article qu'il manipulait lorsqu'il
s'est arrêté.
5. Dans l'écran Palettisation, sous Actions, ajoutez des actions supplémentaires à
effectuer avant ou après la séquence de palettisation en sélectionnant les
articles suivants :
1. Ajouter une action avant la Palettisation : Ces actions sont effectuées
avant le début de la palettisation.
2. Ajouter une action après la Palettisation : Ces actions sont effectuées
après la fin de la palettisation.
6. Dans l'arborescence programme, appuyez sur le nœud Motifs pour désigner
des motifs pour vos couches. Vous pouvez créer les types de modèles suivants
: Ligne, Grille ou Irrégulier (voir figure ci-dessous). Sur cet écran, vous pouvez
indiquer si vous souhaitez inclure un séparateur entre les couches (voir ).
7. Appuyez sur le ou les nœuds de motif dans l'arborescence programme pour
apprendre les positions spécifiques à la couche du robot (par exemple, les
points de départ / d'arrivée, les coins de la grille et / ou le nombre d'articles). Voir
pour obtenir les instructions d'enseignement. Toutes les positions doivent être
enseignées au bas de la palette. Pour dupliquer un motif, appuyez sur le bouton
Dupliquer un motif sur l'écran du nœud Motif que vous souhaitez dupliquer.
8. Dans l'arborescence programme, appuyez sur le nœud Couches pour
configurer les couches de votre séquence de palettisation. Utilisez le menu
déroulant Choisir un motif pour sélectionner le motif de chaque couche.
Appuyez sur le bouton Ajouter une couche pour ajouter des couches
supplémentaires à votre programme. Les couches doivent être ajoutées dans le
bon ordre, car elles ne pourront pas être réorganisées par la suite.
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Manuel utilisateur
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