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26. Onglet Déplacement
Position
d'articulation
Exemple
Manuel utilisateur
Le champ Joint Position vous permet de contrôler directement les joints individuels.
Chaque joint se déplace le long d'une plage limite de joint par défaut de − 360
∘
360
, définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne
pouvez plus déplacer l'articulation. Vous pouvez configurer des articulations avec une
plage de positions différente de celle par défaut (voir
page 167), cette nouvelle plage est indiquée avec une zone rouge à l'intérieur de la
barre horizontale.
ATTENTION
1. Dans l'onglet Setup , si le réglage de la gravité (voir ) est
incorrect, ou si le bras du robot porte une charge lourde, le bras
du robot peut commencer à se déplacer (tomber) lorsque vous
appuyez sur l'onglet Freedrive . Dans ce cas, relâchez
Freedrive .
2. Utilisez les réglages d'installation corrects (ex. Angle de
montage du robot, masse de la charge utile et décalage du
centre de gravité de la charge utile). Enregistrer et charger les
fichiers d'installation avec le programme.
3. Les paramètres de charge utile et les paramètres de montage
du robot doivent être réglés correctement avant d'utiliser le
bouton Freedrive . Si ces paramètres ne sont pas corrects, le
bras du robot se déplacera lorsque vous activez Freedrive.
4. La fonction Freedrive ne doit être utilisée que dans les
installations où l'évaluation des risques le permet. Les outils et
les obstacles ne doivent présenter aucun bord tranchant ou
point de pincement. Veiller à ce que l'ensemble du personnel
reste hors de la portée du bras du robot.
22.6.2 Limites d'articulation sur la
349
∘
à +
UR20
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