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Limites de
La vitesse cartésienne maximum peut être réglée pour les axes conformes. Le robot se
vitesse
déplace à la vitesse dans le contrôle de la force, tant qu'il n'entre pas en contact avec
un objet.
Réglages de
Le bouton on/off, marqué Test, fait alterner le comportement du bouton
force de test
Fonctionnement libre à l'arrière du Terminal de programmation du mode
Fonctionnement libre normal vers le test de la commande de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du
Terminal de programmation est enfoncé, le robot se comporte comme si le programme
avait atteint cette commande de force, ce qui permet de vérifier les réglages avant
d'exécuter effectivement le programme complet. Cette possibilité est particulièrement
utile pour vérifier que les axes et forces conformes ont été correctement sélectionnés. Il
suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une main et d'appuyer sur le
bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles directions le bras du
robot peut/ne peut pas être déplacé.
En quittant cet écran, le bouton Test coupe automatiquement ce qui signifie que le
bouton Fonctionnement libre au dos du Terminal de programmation est utilisé à
nouveau pour le mode Fonctionnement libre ordinaire.
Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide est
sélectionnée pour la commande force.
UR20
282
Manuel utilisateur
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