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22.7. E/S de sécurité
Description
Signaux d'entrée
Manuel utilisateur
Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce
que chaque fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
Les fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d'entrée:
Arrêt d'urgence système
Il s'agit d'un bouton d'arrêt d'urgence alternatif à celui du Terminal de
programmation, offrant la même fonctionnalité si l'appareil est conforme à la norme
ISO 13850.
Réduit
Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées lorsque le robot utilise une
configuration Normale ou une configuration Réduite (voir
logiciels sur la
page 163). Lorsque cette fonction est configurée, un signal faible
envoyé aux entrées provoque le passage du système de sécurité à la configuration
réduite. Le bras du robot ralentit pour satisfaire à l'ensemble des paramètres
réduits.
Le système de sécurité garantit que le robot est dans les limites réduites moins de
0,5 s après le déclenchement de l'entrée. Si le bras du robot continue d'enfreindre
l'une des limites réduites, une catégorie d'arrêt 0 est déclenchée.
Les plans de déclenchement peuvent également provoquer une transition à la
configuration réduite. Le système de sécurité passe à la configuration normale de
la même manière.
Dispositif d'activation trois positions
En mode Manuel, un Dispositif d'activation trois positions doit être pressé et
maintenu dans la position centrale pour déplacer le robot.
Si vous utilisez un Dispositif d'activation trois positions, le bouton doit être pressé et
maintenu dans la position médiane pour déplacer le robot.
Fonctionnement libre sur le robot
Vous pouvez configurer l'entrée Fonctionnement libre pour activer et utiliser le
Fonctionnement libre sans appuyer sur le bouton Fonctionnement libre d'un CP
standard, ou sans avoir à appuyer et maintenir l'un des boutons du TP 3PE en
position d'appui léger. Voir
robot pour faire fonctionner librement le bras du robot : sur la page 144
Pour utiliser le fonctionnement libre sur le
169
22.5 Modes de sécurité
.
UR20
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