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Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou DéplacementP),
différentes trajectoires lissées sont générées.
Trajectoires de lissage conditionnelles
Description
UR20
• Lissages dans DéplacementP Lors du lissage dans DéplacementP, la position
du lissage suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse
avec une interpolation lisse entre les deux trajectoires. Vous pouvez lisser un
DéplacementJ ou un DéplacementL dans un DéplacementP. Dans ce cas, le
robot utilise le lissage d'arc de cercle de DéplacementP, et interpole la vitesse
des deux mouvements. Vous ne pouvez pas lisser un DéplacementP à un
DéplacementJ ou un DéplacementL. À la place, le dernier point de passage du
DéplacementP est considéré comme un point d'arrêt sans lissage. Vous ne
pouvez pas réaliser de lissage si les deux trajectoires sont à un angle proche
des 180 degrés (sens inverse) parce que ceci crée un arc de cercle avec un très
petit rayon que le robot ne peut pas suivre à vitesse constante. Ceci crée une
exception d'exécution dans le programme pouvant être rectifiée en ajustant les
points de passage pour créer un angle moins aigu.
• Lissages impliquant DéplacementJ les lissages DéplacementJ créent une
courbe lisse dans un espace d'articulation. Ceci est valable pour les lissages de
DéplacementJ à DéplacementJ, DéplacementJ à DéplacementL et
DéplacementL à DéplacementL. Le lissage produit une trajectoire plus lisse et
rapide que les déplacements sans lissage (voir la Figure 15.6). Si la
vitesse et l'accélération sont utilisées pour préciser le profil de vitesse, le lissage
reste dans le rayon de lissage pendant le lissage. Si vous utilisez le temps au
lieu de la vélocité et l' accélération pour spécifier le profil de vitesse des deux
mouvements, la trajectoire du DéplacementJ suit la trajectoire du DéplacementJ
original. Lorsque les deux mouvements sont limités par le temps, l'utilisation de
mélanges ne fait pas gagner du temps.
• Lissages dans DéplacementL Lors du lissage dans DéplacementL, la position
du lissage suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse
avec une interpolation lisse entre les deux trajectoires. Le robot peut ralentir sur
la trajectoire avant de suivre l'arc circulaire pour éviter les très hautes
accélérations (par ex. si l'angle entre les deux trajectoires est proche des 180
degrés).
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans
s'arrêter au point de passage entre eux.
Le lissage permet au programme de votre robot de fonctionner plus rapidement car,
lorsque vous créez une transition douce entre les trajectoires, vous évitez de ralentir
une accélération entre deux trajectoires.
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Manuel utilisateur
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