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Commande de
Utilisez le contrôle de l'onglet E/S pour spécifier dans quelle mesure une sortie est
l'onglet E/S
contrôlée sur l'onglet E/S (soit par les programmeurs soit à la fois par les opérateurs et
les programmeurs) ou si elle est contrôlée par les programmes robot.
Actions d'entrée
disponibles
Actions de sortie
Action
disponibles
Bas hors fonctionnement
Haut hors fonctionnement
Haut en fonctionnement, bas à
l'arrêt
UR20
Action
Démarrer
Arrêt
Pause
Fonctionnement libre
ATTENTION
Si le robot est arrêté lors de l'utilisation de l'action de saisie Démarrer,
il se déplace lentement vers le premier point de passage du
programme avant de l'exécuter. Si le robot est mis en pause lors de
l'utilisation de l'action de saisie Démarrer, il se déplace lentement vers
la position à partir de laquelle il a été mis en pause avant de reprendre
ce programme.
Action
Démarre ou reprend le programme en
cours sur un bord montant (uniquement
activé dans le Contrôle à distance, voir
30.2 Réglages sur la
Arrête le programme en cours sur un bord
montant
Suspend le programme en cours sur un
bord montant
Lorsque l'entrée est haute, le robot passe
en mode de fonctionnement libre
(semblable au bouton Fonctionnement
libre).
L'entrée est ignorée si d'autres conditions
interdisent le fonctionnement libre.
État de sortie
Bas
Haut
Bas
Haut
314
page 366)
État du
programme
Arrêté ou en
pause
Arrêté ou en
pause
En marche
Arrêté ou en
pause
Manuel utilisateur
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