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Universal Robots UR20 PolyScope X Manuel Utilisateur
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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR20 PolyScope X

  • Page 1 Manuel utilisateur UR20 PolyScope X Traduction des instructions originales (fr) PolyScope X...
  • Page 3 718-916-00...
  • Page 4 UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 5 être interprétées comme un engagement de la part de Universal Robots A/S. Ce document est revu et révisé périodiquement. Universal Robots A/S décline toute responsabilité d'erreurs ou d'omissions dans ce document. Copyright © 2009–2025 par Universal Robots A/S. Le logo Universal Robots est une marque déposée de Universal Robots A/S. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 6 UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 7 6.4. Espace de travail et espace opérationnel 6.4.1. Singularité 6.4.2. Installation fixe et mobile 6.5. Dégagement du boîtier de commande 6.6. Connexion au robot : câble de bride de base 6.7. Connexion au robot : câble de robot 6.8. Connexions secteur 7. Onglet Application 7.1. Communication Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 8 9.3. Définition sécurisée de la charge utile active 10. Première utilisation 10.1. Réglages 10.1.1. Mot de passe administrateur 10.1.2. Accès Secure Shell (SSH) 10.1.3. Autorisations 10.1.4. Services 10.2. Fonctions et interfaces de sécurité 10.2.1. Fonctions de sécurité configurables 10.2.2. Fonction de sécurité UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 9 15.2. Nettoyage et inspection du bras du robot 16. Élimination et environnement 17. Évaluation des risques 17.1. Risque de pincement 17.2. Heure d'arrêt et distance d'arrêt 17.3. Mise en service 18. Déclarations et certificats (original en anglais) 19. Déclarations et certificats 20. Certifications 21. Certificats Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 10 UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 11 Lisez et suivez les recommandations pour l'utilisation prévue et les spécifications fournies dans le manuel utilisateur. Les robots Universal Robots sont destinés à un usage industriel pour manipuler des outils/effecteurs terminaux et dispositifs, ou à traiter ou transférer des composants ou des produits.
  • Page 12 UR ou des produits UR. • Une mauvaise utilisation est interdite car elle pourrait être la mort, des blessures corporelles et/ou des dégâts matériels UNIVERSAL ROBOTS DÉCLINE EXPRESSÉMENT TOUTE GARANTIE EXPRESSE OU IMPLICITE DE CONFORMITÉ POUR TOUTE UTILISATION PARTICULIÈRE. ATTENTION Ne pas modifier le robot.
  • Page 13 Votre évaluation des risques de l'application doit inclure les risques associés à la portée, au mouvement, à la charge utile et à la vitesse du robot, de l'effecteur final et de la pièce de l'application. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 14 2. Votre robot Introduction Félicitations pour l'achat de votre nouveau robot Universal Robots, qui se compose du bras du robot (manipulateur), du boîtier de commande et du terminal de programmation. Conçu à l'origine pour imiter l'amplitude de mouvement d'un bras humain, le bras du robot est composé...
  • Page 15 Poignet 3 : où l'outil est attaché à la Bride d'outil. Le robot est une machine partiellement assemblée et une déclaration d'incorporation est fournie à ce titre. Une évaluation des risques est requise pour chaque application de robot. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 16 Connectez-vous à myur.universal-robots.com pour accéder au portail. Sur le portail myUR, vos dossiers sont traités soit par votre distributeur habituel, soit transmis aux équipes du service client d'Universal Robots. Vous pouvez également vous abonner à la surveillance des robots et gérer des comptes d'utilisateurs supplémentaires dans votre entreprise.
  • Page 17 Manuel du logiciel PolyScope avec descriptions et instructions pour le logiciel • Le Manuel d'entretien avec des instructions pour le dépannage, l'entretien et la réparation • Le Répertoire de scripts avec des scripts pour une programmation en profondeur Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 18 MODBUS PCO & Adaptateur EthernetNet/IP, PROFINET, Communication USB 2.0, USB 3.0 Alimentation électrique du Boîtier de 100-240 VAC, 47-440 Hz commande Courant nominal de court-circuit (SCCR) 200 A Taille du TP (L x H x P) 300 mm x 231 mm x 50 mm UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 19 Voir ISO 10218-2. • Le terminal de programmation 3PE n'est pas inclus avec l'achat de l'OEM Control Box, la fonctionnalité de dispositif d'activation n'est donc pas fournie. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 20 Bouton de mise sous tension d’ensemble du Bouton d’arrêt d’urgence Port USB (fourni avec un cache-poussière) Boutons 3PE Fonctionnement Un symbole Fonctionnement libre du robot est situé sous chaque bouton 3PE, comme libre illustré ci-dessous. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 21 2. Votre robot Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 22 Le mouvement du robot est arrêté en Pression ferme forte sur le bouton mode manuel. Le robot est en Arrêt (serrer fort) 3PE. Il est enfoncé 3PE. jusqu'au fond. Relâchement du bouton 2 Appui sur le bouton UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 23 Vous pouvez également masquer l'écran multitâche s'il n'est pas nécessaire. • Écran principal - avec des champs et des options pour gérer et surveiller les actions du robot. • Écran multitâche - avec des champs et des options souvent liées à l'écran principal. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 24 à l'écran si vous le souhaitez. La section suivante énumère et définit les icônes/onglets et les boutons de l'interface de PolyScope X. La section suivante énumère et définit les icônes/onglets et les boutons de l'interface de PolyScope X. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 25 Pour configurer les réglages du logiciel, par ex. la langue et les Réglages unités. Puissance Pour allumer ou éteindre le robot. Somme de contrôle de Affiche la somme de contrôle de sécurité active, les paramètres sécurité détaillés et modifie le mode de fonctionnement. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 26 Démarre le programme actuellement chargé. Étape Permet d'exécuter un programme pas à pas. Arrêter Arrête le programme actuellement chargé. Curseur de Gère l'état du robot. Lorsqu'il est ROUGE, appuyez vitesse dessus pour rendre le robot opérationnel. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 27 L'anneau lumineux situé à la base du bras du robot fournit une indication d'état comme défini dans le tableau ci-dessous. AVIS La configuration de l'anneau lumineux peut être modifiée et/ou désactivée par l'utilisateur. Base du robot Anneau lumineux Base Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 28 Non automatique, ne pas être déplacé 1. Recul 1. Processus de démarrage 2. Fonctionnement libre Aucune alimentation disponible pour le bras du robot 1. Défaut 2. Violation 3. Écran de chargement 4. Mise HORS tension du système UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 29 Il est essentiel d'observer et de suivre toutes les instructions de montage dans les sections suivantes de ce manuel. AVIS Universal Robots décline toute responsabilité si le robot (boîtier de commande du bras avec ou sans terminal de programmation) est endommagé, changé ou modifié de quelque manière que ce soit.
  • Page 30 Indique une mise à la terre de protection. AVIS Indique le risque d'endommagement de l'équipement et/ou des informations à noter. LIRE LE MANUEL Indique des informations plus détaillées qui doivent être consultées dans le manuel. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 31 La manipulation d'outils/d'effecteurs terminaux avec des arêtes vives et/ou des points de pincement peut entraîner des blessures. • Assurez-vous que les outils/effecteurs terminaux n'ont pas d'arêtes vives ou de points de pincement. • Des gants et/ou des lunettes de protection peuvent être nécessaires. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 32 Des champs magnétiques très puissants peuvent endommager le robot. • Ne pas exposer le robot à des champs magnétiques permanents. LIRE LE MANUEL Vérifier que tous les équipements mécaniques et électriques sont installés conformément aux spécifications et aux avertissements pertinents. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 33 La puissance d’entraînement est conservée après l’arrêt du robot. *Les arrêts de Catégorie 2 des robots Universal Robots sont décrits plus en détails comme des arrêts de type SS1 ou SS2 selon la norme IEC 61800-5-2.
  • Page 34 5. Levage et manipulation 5. Levage et manipulation UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 35 Le levage ou le déplacement de pièces lourdes peut causer des blessures. • Un appareil/une aide au levage peut être nécessaire. ATTENTION Un assemblage incorrect des composants et/ou du câblage peut entraîner des blessures. • Des équipements de protection individuelle (chaussures, lunettes, gants) peuvent être nécessaires. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 36 Le bras du robot, en fonction du poids, peut être transporté par une ou deux personnes à moins que l'élingue ne soit fournie. Si l'élingue est fournie, un équipement de levage et de transport est nécessaire. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 37 Il peut y avoir des règlements spécifiques pour l'inspection des équipements de levage dans votre région. • Respectez les réglementations locales concernant l'inspection des équipements de levage. • Respectez les réglementations locales concernant la fréquence d'inspection des équipements de levage. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 38 5. Levage et manipulation Tableau Description de l'élingue ronde Aritcle Elingue ronde 1T x 1M/2M Couleur Violet (selon EN 1492-2) Matériau Polyester 1,0 (1000 kg) Direct Facteur WLL 0,8 (800 kg) Nœud coulant UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 39 Le fait de ne pas fixer le bras du robot à une surface solide peut entraîner des blessures causées par la chute du robot. • Assurez-vous que le bras du robot est fixé à une surface solide Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 40 0.008 X 13 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Dimensions et modèle de trous pour le montage du robot. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 41 Si un remontage précis du robot est nécessaire, utilisez le trou de Ø 8 mm et la fente de Ø 8x13 mm avec les broches de positionnement ISO 2338 Ø 8 h6 correspondantes dans la plaque de montage. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 42  : Couple d'inclinaison dans n'importe quelle direction du plan xy de la base. •  : Force dans n'importe quelle direction dans le plan xy de la base. Force et couple au niveau de la définition de la bride de base. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 43 Les charges normales de fonctionnement peuvent généralement être réduites en abaissant les limites d'accélération des articulations. Les charges de fonctionnement réelles dépendent de l'application et du programme du robot. Vous pouvez utiliser URSim pour évaluer les charges attendues dans votre application spécifique. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 44 • Priorisez la sécurité en mettant en œuvre des mesures adéquates pour empêcher le basculement des plateformes mobiles à tout moment. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 45 IP du robot (IP54), du terminal de programmation (IP54) et du boîtier de commande (IP44) ATTENTION Un montage instable peut entraîner des blessures. • Vérifiez toujours que les pièces du robot sont correctement et solidement montées et boulonnées. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 46 Le déplacement de l'outil à proximité du volume cylindrique peut entraîner un déplacement trop rapide des articulations, entraînant une perte de fonctionnalité et des dommages matériels. • Ne déplacez pas l'outil à proximité du volume cylindrique, même lorsque l'outil se déplace lentement. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 47 L'outil ne doit pas être déplacé à proximité du volume cylindrique, car cela entraîne un déplacement trop rapide des articulations, même lorsque l'outil se déplace lentement. Cela peut présenter un risque pour le matériel et la fonctionnalité. Avant Incliné Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 48 La singularité se produit, car le robot ne peut pas atteindre assez loin ou il atteint en dehors d'espace de de la zone de travail maximale. travail Pour éviter cela : disposez l'équipement autour du robot pour éviter qu'il n'atteigne en extérieur dehors de l'espace de travail recommandé. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 49 La conception du montage doit assurer la stabilité lorsqu'il y a des mouvements : • du bras du robot • de la base du robot • du bras du robot et de la base du robot Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 50 • Veiller à ce que le boîtier de commande et les câbles n'entrent pas en contact avec des liquides. • Placez le boîtier de commande (IP44) dans un environnement adapté à la norme IP. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 51 Le raccordement du câble de la bride de base directement à un boîtier de commande peut entraîner des dégâts matériels ou aux biens. • Ne connectez pas directement le câble de la bride de base au boîtier de commande. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 52 Une mauvaise connexion du robot peut entraîner une perte d'alimentation du bras du robot. • Ne pas déconnecter le câble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. • Ne pas rallonger ou modifier le câble du robot. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 53 • Un interrupteur verrouillable (en position OFF) Un interrupteur principal doit être installé pour éteindre tous les équipements de l'application du robot afin de faciliter le verrouillage. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 54 Assurez-vous que les autres équipements ne doivent pas alimenter l'E/S du robot lorsque le robot est verrouillé. • Assurez-vous que tous les câbles sont branchés correctement avant de mettre le boîtier de commande sous tension. Toujours utiliser le cordon d'alimentation d'origine. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 55 L'écran affiche l'état actuel des E/S, y compris pendant l'exécution du programme. En cas de modification quelconque au cours de l'exécution du programme, il s'arrête. À l'arrêt du programme, tous les signaux de sortie conserveront leur état. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 56 à la place du nom par défaut ou défini par l'utilisateur. Les sorties configurables réservées pour des réglages de sécurité ne peuvent pas être sélectionnées et seront affichées sous forme de LED uniquement. Figure 1.2:   Écran Communication affichant les E/S. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 57 à l'eau restent secs. Si de l’eau pénètre dans le produit, verrouillez-étiquetez toute l’alimentation et contactez votre fournisseur de services local Universal Robots pour obtenir de l’aide. • Utiliser uniquement les câbles d'origine fournis avec le robot. Ne pas utiliser le robot pour des applications où...
  • Page 58 Les problèmes de CEM se produisent généralement pendant les processus de soudage et sont en principe signalés par des messages d'erreur dans le journal. Universal Robots ne peut être tenue pour responsable des dommages causés par des problèmes de CEM.
  • Page 59 • Dans certains cas, le moniteur externe doit être allumé avant le boîtier de commande. • Utilisez un adaptateur actif qui prend en charge la révision 1.2 car tous les adaptateurs ne fonctionnent pas immédiatement. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 60 Remplacez le capuchon à la base du boîtier de commande par un passe-câble approprié pour connecter le câble au port Ethernet. Les caractéristiques électriques sont indiquées dans le tableau ci-dessous. Paramètre Min. Max. Unité Vitesse de communication 1 000 Mb/s UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 61 Ouvrez/détachez complètement l'œillet en plastique en bas du boîtier de commande et retirez la prise et le câble du terminal de programmation. Retirez délicatement le câble du terminal de programmation et le terminal de programmation. Clips Œillet en plastique Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 62 Le terminal de programmation a toujours une longueur de câble qui peut présenter un risque de trébuchement s'il n'est pas stocké correctement. • Stockez toujours le terminal de programmation et le câble correctement pour éviter les risques de trébuchement. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 63 Appuyez sur Appliquer pour redémarrer le système. PolyScope continue à s'exécuter. Appuyez sur Confirmer la Configuration de sécurité pour terminer l'installation du logiciel du Terminal de programmation 3PE. Pendant le redémarrage et l'initialisation du robot, appuyez sur le bouton 3PE et appuyez sur Démarrer dans PolyScope. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 64 Gris avec texte en noir E/S numériques à usages multiples Vert avec texte en noir E/S analogiques à usages multiples Dans l’IU, vous pouvez configurer l’E/S configurable soit en tant qu’E/S liée à la sécurité ou E/S polyvalente. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 65 Alimentation électrique 24 V interne Tension [PWR - GND] Courant [PWR - GND] Exigences relatives à l'entrée 24 V externe [24V - 0V] Tension [24V - 0V] Courant *3.5 A pour 500 ms ou 33 % cycle de service. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 66 Type Entrées numériques [EIx/SIx/CIx/DIx] Tension Région ARRÊT [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Région MARCHE Courant (11-30 V) 15  [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] Effet PNP + Type CEI 61131-2 Type [EIx/SIx/CIx/DIx] *Pour les charges restrictives ou les charges inductives de 1H maximum. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 67 Le fait de ne pas vérifier et tester régulièrement les fonctions de sécurité peut entraîner des situations dangereuses. • Les fonctions de sécurité doivent être vérifiées avant de mettre le robot en service. • Les fonctions de sécurité doivent être testées régulièrement. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 68 à cocher OSSD. Configuration Le robot est livré avec une configuration par défaut qui permet le fonctionnement sans de sécurité par aucun équipement de sécurité supplémentaire. Safety défaut UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 69 Paire de sorties configurable : arrêt système. L'illustration ci-dessous montre comment deux robots UR partagent leurs fonctions d'arrêt d'urgence. Dans cet exemple, les E/S configurées utilisées sont CI0-CI1 et CO0-CO1. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 70 à l'extérieur du périmètre de sécurité est nécessaire. Le bouton de réinitialisation réinitialisation doit être du type à deux canaux. Dans cet exemple, l'E/S configurée pour la réinitialisation est CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 71 Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque fonction fournisse une capacité PLD de catégorie 3. Figure 1.3:   Écran PolyScope X affichant les signaux d'entrée. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 72 0 est déclenchée. Les plans de déclenchement peuvent également provoquer une transition à la configuration réduite. Le système de sécurité passe à la configuration normale de la même manière. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 73 Utilisez la réinitialisation externe pour assurer la réinitialisation uniquement lorsqu'une personne n'est pas exposée à des dangers. ATTENTION Lorsque Arrêt de protection du mode automatique est activé, un Arrêt de protection n'est pas déclenché en mode Manuel. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 74 L'Arrêt système était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt d'urgence système » pour les robots Universal Robots. PolyScope peut afficher « Arrêt d'urgence système ». UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 75 8. Installation Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 76 Le système de sécurité UR ne prend pas en charge plusieurs dispositifs d'activation trois positions externes. Interrupteur de L'utilisation d'un dispositif d'activation trois positions nécessite l'utilisation d'un mode interrupteur de mode opérationnel. opératoire L'illustration ci-dessous montre un interrupteur de mode opérationnel. Configurable Inputs Operational mode Switch UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 77 8. Installation Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 78 Sortie analogique en mode courant Courant [AOx - AG] [AOx - AG] Tension Résolution [AOx - AG] Sortie analogique en mode tension Tension [AOx - AG] [AOx - AG] Courant [AOx - AG] Résistance [AOx - AG] Résolution UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 79 Wait For. Sélectionnez les valeurs requises dans les menus déroulants sous Interface de communication. Toute modification des valeurs est immédiatement envoyée à l'outil. Si des valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement apparaît. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 80 Vous pouvez utiliser des E/S numériques pour communiquer avec d'autres avec d'autres équipements si une terre (GND) commune est établie et si la machine utilise la machines ou technologie PNP, voir ci-dessous. automates programmables Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 81 éviter de perdre les modifications. Alimentation à L'alimentation à double broche est utilisée comme source d'alimentation pour l'outil. deux broches L'activation de l'Alimentation de la broche double réinitialise les sorties numériques de l'outil. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 82 POWER car cela arrête le Boîtier de commande sans sauvegarder. • Utilisez l'entrée OFF pour la commande d'arrêt à distance pour permettre au boîtier de commande d'enregistrer les fichiers ouverts et de s'éteindre correctement. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 83 L'effecteur de fin peut également être appelé outil et pièce dans ce manuel. AVIS UR fournit de la documentation pour l'intégration de l'effecteur de fin au bras du robot. • Reportez-vous à la documentation spécifique à l'effecteur/outil/pièce pour le montage et la connexion. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 84 L'E/S d'outil UR20 peut nécessiter un élément accessoire pour faciliter sa connexion avec d'E/S de l’outil les outils. Selon l'outil, vous pouvez utiliser les accessoires d'E/S d'outil suivants : Adaptateur de bride d'outil (voir Accessoires de bride d'outil) et/ou Adaptateur de câble d'outil. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 85 Analogique dans 3 ou RS485- Entrées numériques 1 Entrées numériques 0 PUISSANCE 0V/12V/24V Sorties numériques 1 ou TO1/GND Masse Sorties numériques 0 ou 0 TO0/PWR V/12 V/24 V Masse TERRE La bride d'outils est connectée à GND (terre). Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 86 Vous pouvez vérifier la portée et la charge utile de votre robot dans les spécifications techniques. Charge utile [kg] charge utile étendue pleine performance Décalage du centre de gravité [mm] La relation entre la charge utile nominale et le décalage du centre de gravité. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 87 Le logiciel du robot garantit automatiquement que les limites mécaniques du robot ne sont pas dépassées. AVIS L'utilisation de la plage de charge utile étendue n'annule pas la garantie de votre robot pour ce robot. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 88 La bride de sortie d'outil (ISO 9409-1) est l’endroit où l’outil est monté à l’extrémité du robot. Il l'outil est recommandé d’utiliser un trou avec une fente radiale pour la goupille de positionnement afin d’éviter une sur-limitation, tout en gardant une position précise. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 89 Veillez à ce que l'outil soit correctement boulonné en place. • Veillez à ce que l'outil soit construit de façon à ce qu'il ne puisse pas créer une situation dangereuse en faisant tomber une pièce par inadvertance. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 90 *** Lorsque l'alimentation de l'outil est activée, un temps de démarrage progressif de 400 ms commence permettant de connecter une charge capacitive de 8 000 uF à l'alimentation de l'outil au démarrage. Le branchement à chaud de la charge capacitive n'est pas autorisé. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 91 Connectez les câbles d’alimentation (gris) à TO0 (bleu) et la masse (rouge) à TO1 (rose). AVIS Une fois que le robot a effectué un arrêt d'urgence, la tension est réglée sur 0 V pour les deux broches d'alimentation (l'alimentation est coupée). Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 92 ALIMENTATION et le blindage/la terre, même lorsque la l'outil charge est mise hors circuit. POWER *Il est recommandé d’utiliser une diode de protection pour les charges inductives, comme indiqué ci-dessous. POWER UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 93 Tension d'entrée en mode courant -0.5 Courant d'entrée en mode courant -2,5 Ω Résistance d'entrée à la plage 4 mA à 20 mA Résolution Deux exemples de la façon d'utiliser les entrées analogiques sont illustrés dans les sous- sections suivantes. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 94 Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l’appareil. Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Bits d’arrêt 1, 2 Parité Aucun, Impaire, Paire UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 95 8. Installation Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 96 Veillez à ce que le Bras du robot ne touche pas d’objets (ex., une table) parce qu’une collision entre le Bras du robot et un obstacle pourrait endommager l’un des engrenages d'articulation. Pour démarrer le robot : UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 97 également vérifier que la position de montage est correcte dans le graphique Robot. Appuyez sur le bouton DÉVERROUILLER pour que le robot relâche son système de freinage. Le robot vibre et émet des cliquetis indiquant qu’il est prêt à être programmé Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 98 Réglages change. Le bouton Fermer est remplacé par le bouton Verrouiller et Fermer Réglages indiquant que la sécurité est déverrouillée. Dans le menu Réglages, localisez et appuyez sur le bouton Verrouiller et fermer. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 99 écrans sont disponibles pour tous les utilisateurs. Les écrans/fonctionnalités suivants peuvent être verrouillés : • Réglages réseau • Réglages de mise à jour • Section URCaps dans le Gestionnaire système Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 100 10.2. Fonctions et interfaces de sécurité Les robots Universal Robots sont équipés de différentes fonctions de sécurité intégrées ainsi que d'une E/S de sécurité, de signaux de commande numériques et analogiques vers ou depuis l'interface électrique pour connecter d'autres appareils et des dispositifs de protection supplémentaires.
  • Page 101 10.2.1. Fonctions de sécurité configurables Les fonctions de sécurité Universal Robots, telles qu'elles figurent dans le tableau ci-dessous, sont dans le robot mais sont prévues pour commander le système du robot ex. le robot avec son outil/effecteur de fin fixé.
  • Page 102 À gauche de l'écran, dans le menu bleu, appuyez sur Mot de passe de sécurité. Quand l'ancien mot de passe vous est demandé, saisissez le mot de passe de sécurité actuel. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection ». UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 103 à un ensemble de limites de sécurité Mode sécurité Effet Normal Cette configuration est active par défaut. L'arrêt du robot était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt de protection » pour Universal Robots. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 104 Réduit : lorsque le système de sécurité est en mode Réduit, un plan en mode réduit est actif et agit en tant que limite stricte sur la position. • Normal et Réduit : lorsque le système de sécurité est en mode Normal ou Réduit, un plan en mode UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 105 Restriction de l'articulation du coude Vous pouvez empêcher l'articulation du coude du robot de traverser les plans que vous avez définis. Pour restreindre l'articulation du coude Désactivez Restreindre le coude pour que le coude passe à travers les plans. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 106 11.1. Cybersécurité générale Description Connecter un robot Universal Robots à un réseau peut présenter des risques de cybersécurité. Ces risques peuvent être atténués en faisant appel à du personnel qualifié et en mettant en œuvre des mesures spécifiques...
  • Page 107 à l'authentification par mot de passe • Définissez le pare-feu du robot sur les paramètres utilisables les plus restrictifs possibles, désactivez toutes les interfaces et services inutilisés et fermez les ports et limitez les adresses IP Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 108 Supprimez les données sensibles du robot avant qu'il ne soit mis hors service. Portez une attention particulière aux URCaps et aux données dans le dossier du programme. • Pour assurer la suppression sécurisée des données hautement sensibles, effacez ou détruisez la carte SD de façon sécurisée. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 109 Vous pouvez utiliser les options de Bus de terrain pour définir et configurer la famille de terrain protocoles de réseau informatique industriel utilisés pour le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : • Ethernet/IP • PROFINET Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 110 Voici comment activer la fonction Profinet dans PolyScope X. Profinet En haut à droite de l'écran, appuyez sur le menu rapide, puis sur Réglages. Dans le menu de gauche, sous Sécurité, appuyez sur Services. Appuyez sur le bouton Profinet pour l'activer. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 111 EtherNet/IP est un protocole réseau permettant la connexion du robot à un appareil de numérisation EtherNet/IP industriel. Si la connexion est activée, vous pouvez sélectionner l'action qui se produit lorsqu'un programme perd la connexion à l'appareil de numérisation EtherNet/IP. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 112 Voici comment activer la fonction Ethernet/IP dans PolyScope X. Ethernet/IP En haut à droite de l'écran, appuyez sur le menu rapide, puis sur Réglages. Dans le menu de gauche, sous Sécurité, appuyez sur Services. Appuyez sur le bouton Profinet pour l'activer. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 113 Dans le coin supérieur droit de cet écran, vous pouvez voir l'état d'Ethernet/IP. Connecté Le robot est connecté au dispositif de numérisation Ethernet/IP. Aucun Ethernet/IP est en cours d'exécution, mais aucun périphérique n'est scanner connecté au robot via Ethernet/IP. Désactivé Ethernet/IP n'est pas activé. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 114 Appuyez sur le bouton « Connecter » sur la page principale d'UR Connect. Ajoutez votre code PIN de myUR. Lorsque vous voyez l'icône verte dans le coin droit de la fenêtre, vous êtes connecté à myUR Cloud. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 115 12. Réseaux de communication Échec de la Si vous voyez le message « Code PIN incorrect », veuillez vérifier votre code PIN dans connexion myUR. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 116 Diagnostics Si vous rencontrez un imprévu lorsque UR Connect est actif, vous pouvez accéder aux diagnostics. Allez dans Réglages. Accédez à UR Connect. Appuyez sur le menu rapide dans le coin supérieur droit. Sélectionnez « Diagnostics ». UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 117 Il est possible d'exporter les journaux UR Connect depuis votre logiciel PolyScope X. journaux Allez dans Réglages. Accédez à UR Connect. Appuyez sur le menu rapide dans le coin supérieur droit. Sélectionnez « Exporter les journaux » Sélectionnez « Exporter vers myUR » ou « Exporter vers un périphérique USB ». Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 118 Vous devriez sentir lorsque le verrouillage est débrayé, indiquant que le bouton- poussoir est réinitialisé. Vérifiez la situation et si vous devez réinitialiser l’arrêt d’urgence. Après avoir réinitialisé l'arrêt d'urgence, rétablissez l'alimentation du robot et reprenez le fonctionnement. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 119 • Ne déplacez pas l'articulation de plus de 160 degrés pour vous assurer que le robot peut retrouver sa position physique d'origine. • Ne déplacez pas une articulation plus que nécessaire. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 120 (non pressé), soit complètement enfoncé. Passer du mode automatique à manuel nécessite que le Dispositif d'activation trois positions soit complètement relâché et pressé à nouveau pour permettre au robot de bouger. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 121 Un Terminal de programmation 3PE (TP 3PE) est recommandé pour la programmation. Si une autre personne peut se trouver dans l'espace protégé en mode manuel, un appareil supplémentaire peut être intégré et configuré pour utilisation par la personne supplémentaire. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 122 Manuel indique que le mode de fonctionnement du robot est défini sur Manuel. PolyScope X est automatiquement en mode Manuel lorsque la configuration de l'E/S de sécurité avec le Dispositif d'activation trois positions est activée. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 123 Clause de non Universal Robots ne peut être tenu pour responsable des dommages causés par le responsabilité transport de l'équipement. Vous pouvez voir les recommandations pour le transport sans emballage à l'adresse universal-robots.com/manuals...
  • Page 124 Si la confusion est possible, rangez le terminal de programmation de manière à ce que le bouton d'arrêt d'urgence ne soit pas visible ni utilisable. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 125 Tout travail d'entretien, d'inspection et d'étalonnage doit être effectué conformément à toutes les instructions de sécurité de ce manuel et aux exigences locales. Les travaux de réparation doivent être effectués par Universal Robots. Des personnes désignées par le client et formées à cet effet peuvent effectuer des travaux de réparation, à...
  • Page 126 Le robot effectue une surveillance continue. 15.2. Nettoyage et inspection du bras du robot Description Dans le cadre de l'entretien régulier, le bras du robot peut être nettoyé, conformément aux recommandations de ce manuel et aux exigences locales. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 127 Séchage : enfin, la surface nettoyée peut être laissée sécher à l'air libre ou séchée à l'aide de serviettes. ATTENTION N'UTILISEZ PAS D'EAU DE JAVEL dans toute solution de nettoyage diluée. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 128 • Après les travaux de graissage • nettoyez les surfaces de travail contaminées. • jetez de manière responsable tout chiffon ou papier utilisé pour le nettoyage. • Le contact avec les enfants et les animaux est interdit. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 129 Le tableau ci-dessous est une liste de contrôle du type d'inspections recommandées par d'inspection Universal Robots. Effectuez les inspections régulièrement, comme indiqué dans le du Bras du tableau. Toute pièce référencée se trouvant dans un état inacceptable doit être rectifiée ou robot remplacée.
  • Page 130 Plan AVIS d'inspection du L'utilisation d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot peut Bras du robot endommager les composants du bras du robot. • N'utilisez jamais d'air comprimé pour nettoyer le bras du robot. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 131 Bouton de mise sous tension Bouton 3PE 3. Poussez/tirez le robot dans une position étirée horizontale et lâchez-le. 4. Vérifiez que le bras du robot peut garder sa position sans être maintenu et sans activer le Fonctionnement libre. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 132 16. Élimination et environnement 16. Élimination et environnement Description Les robots Universal Robots doivent être mis au rebut conformément aux lois nationales, réglementations et normes en vigueur. cette responsabilité incombe au propriétaire du robot. Les robots UR sont produits conformément à une utilisation restreinte de substances dangereuses afin de protéger l'environnement, tel que défini par la directive RoHS...
  • Page 133 électroniques, des connecteurs en plastique et des composants mécaniques mineurs, par exemple des vis, des écrous, des entretoises (acier, laiton et plastique) • Une batterie au lithium est montée sur un PCB. Consultez le manuel d'entretien pour savoir comment la retirer. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 134 Une partie de l'évaluation des risques consiste à déterminer les réglages de configuration de sécurité, ainsi que la nécessité d'arrêts d'urgence supplémentaires et/ou d'autres mesures de protection requises pour l'application spécifique du robot. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 135 à certaines zones et caractéristiques de l'outil/effecteur final et de la pièce à usiner : éviter que les arêtes vives ne soient pointées vers l'opérateur, en les tournant vers l'intérieur en direction du robot. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 136 à une mauvaise utilisation raisonnablement prévisible. L'évaluation des risques doit porter sur : • La gravité des dommages • La probabilité d'occurrence • La possibilité d'éviter la situation dangereuse UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 137 17. Évaluation des risques Dangers Universal Robots identifie les dangers importants potentiels énumérés ci-dessous comme potentiels nécessitant une étude par l'intégrateur. D'autres dangers importants peuvent être associés à une application robotique spécifique. • Pénétration dans la chair de bords tranchants et pointes tranchantes de l'outil/effecteur final ou du connecteur d'outil/effecteur final.
  • Page 138 (à gauche) est définie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est à au moins 1 650 mm de la base du robot. L'autre zone (à droite) est à 400 mm de la base du robot, lorsqu'il se déplace dans la direction longitudinale. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 139 Si les réglages définis par l'utilisateur sont utilisés, la vitesse du programme est ajustée dynamiquement pour toujours se conformer aux limites sélectionnées. Articulation 0 (BASE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 140 66 % de 20 kg. Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 20 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 25 kg Articulation 0 (BASE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 141 66 % de 20 kg. Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg. Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile étendue de 25 kg. Articulation 1 (ÉPAULE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 142 66 % de 20 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 20 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 25 kg Articulation 1 (ÉPAULE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 143 66 % de 20 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg. Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile étendue de 25 kg. Articulation 2 (COUDE) Distance d’arrêt en mètres pour 33 % de 20 kg. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 144 66 % de 20 kg Distance d’arrêt en mètres pour une charge utile maximale de 20 kg Distance d'arrêt en mètres pour une charge utile étendue de 25 kg Articulation 2 (COUDE) Temps d'arrêt en secondes pour 33 % de 20 kg UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 145 17. Évaluation des risques Temps d'arrêt en secondes pour 66 % de 20 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile maximale de 20 kg Temps d'arrêt en secondes pour une charge utile étendue de 25 kg Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 146 Testez le système connecté à la sortie Déplacement du robot, à la sortie Robot ne s'arrête pas, la sortie Mode réduit ou la sortie Mode non réduit pour vérifier que les changements de sortie sont détectés. • Déterminez les exigences de mise en service de votre application robotique. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 147  e-Series  2=UR10e(12kg payload), 6=UR16e  sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Page 148 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 149 1=UR12e, 2=UR10e(charge utile de 12 kg), 6=UR16e  numérotation séquentielle, redémarrant à 0 chaque année Les robots Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e et UR16e) ne doivent être mis en service qu'après avoir été intégrés dans une Incorporation : machine complète finale (cellule ou application du robot), qui est conforme aux dispositions de la directive « Machines »...
  • Page 150 Le fabricant, ou son mandataire, transmet les informations pertinentes sur la machine partiellement terminée en réponse à une demande motivée des autorités nationales. Approbation de tout le système d’assurance qualité (ISO 9001), par l'organisme notifié Bureau Veritas, certificat #DK015892. UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 151 Description La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux intégrateurs de robots, Universal Robots choisit de certifier ses robots dans les instituts d'essais reconnus suivants. Vous trouverez des copies de tous les certificats dans le chapitre Certificats.
  • Page 152 UE. Les directives directives de européennes sont disponibles sur la page d'accueil officielle : http://eur-lex.europa.eu. Selon la Directive sur les machines, les robots Universal Robots sont des machines l'Union partiellement terminées, le marquage CE n’est donc pas apposé.
  • Page 153 21. Certificats 21. Certificats TÜV Rheinland Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 154 21. Certificats TÜV Rheinland North America UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 155 (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise  encouraging the recycle and use of electronic information products.  Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from  any damage, claim or liability relating thereto.  At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with  the specific waste management instructions and options set forth  at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and  www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots.   Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 156 21. Certificats Sécurité KC UR20 PolyScope X Manuel utilisateur...
  • Page 157 It is verified that foregoing equipment has been registered under the Clause 3, Article 58-2 of Radio Waves Act. 2024년(Year) 03월(Month) 21일(Day) 국립전파연구원장 Director General of National Radio Research Agency "적합성평가표시" ※ 적합등록 방송통신기자재는 반드시 를 부착하여 유통하여야 합니다. 위반시 과태료 처분 및 등록이 취소될 수 있습니다. Manuel utilisateur UR20 PolyScope X...
  • Page 158 Nom du logiciel : PolyScope X Version logicielle : 10.7 20.8.50 Version du document : 718-916-00...