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24.1. Configuration du programme du robot
Description
Ajouter une
Cochez cette case pour ajouter des instructions ou des nœuds de programme qui sont
séquence avant
exécutés avant le démarrage du programme principal.
Ces nœuds ne sont exécutés qu'une seule fois, même si le programme du robot est
démarrage
configuré pour tourner en boucle à l'infini.
Le programme
Cochez cette case pour permettre au programme de redémarrer lorsqu'il atteint la fin du
tourne en boucle
programme.
pour toujours
Exemple
Il s'agit par exemple de l'initialisation des préhenseurs, du déplacement du robot vers
une position « de base » ou de la réinitialisation des signaux vers et depuis des sources
externes.
UR20
Il est possible de créer une configuration pour l'ensemble du programme du robot.
Ce type de configuration n'affecte pas les nœuds de programme individuels, il confère
à l'ensemble du programme du robot un comportement important.
• Vous pouvez ajouter des instructions à exécuter avant le démarrage du
programme du robot.
• Vous pouvez définir une valeur de variable initiale pour le démarrage du
programme.
• Vous pouvez faire en sorte que le programme tourne en boucle à l'infini.
198
Manuel utilisateur
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