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Description
Communication via
PROFIsafe
Message de sécurité
PLC
UR20
Le protocole réseau PROFIsafe permet au robot de communiquer avec un automate
de sécurité selon la norme ISO 13849, Cat. 3 PLd. Le robot transmet des informations
sur l'état de sécurité à un PLC, puis reçoit des informations pour déclencher des
fonctions liées à la sécurité, telles que : arrêt d'urgence ou passage en mode réduit.
L'interface PROFIsafe offre une alternative sûre, basée sur le réseau, à la connexion
de fils aux broches d'E/S de sécurité du boîtier de commande du robot.
PROFIsafe est uniquement disponible sur les robots disposant d'une licence
d'activation, que vous pouvez obtenir en contactant votre représentant commercial
local. Une fois obtenue, la licence peut être téléchargée sur myUR.
Veuillez vous référer à
Enregistrement du robot et fichier licence sur la page 370
plus d'informations sur l'enregistrement du robot et l'activation de la licence.
Un message de commande reçu du PLC de sécurité contient les informations du
tableau ci-dessous.
Signal
Arrêt d'urgence par le système
Arrêt de sécurité
Réinitialiser l'arrêt de sécurité
Arrêt de sécurité auto
Réinitialiser l'arrêt de sécurité auto
Mode réduit
Mode opérationnel
Un message d'état envoyé au PLC de sécurité contient les informations du tableau
ci-dessous.
Signal
Description
Active l'arrêt d'urgence du système.
Active l'arrêt de sécurité.
Réinitialise l'état d'arrêt de sécurité (sur
la transition bas/haut en mode
automatique) si l'entrée d'arrêt de
sécurité est effacée au préalable.
Active l'arrêt de sécurité si le robot
fonctionne en mode automatique.
L'arrêt automatique de sauvegarde ne
doit être utilisé que lorsqu'un
périphérique d'activation à 3 positions
(3PE) est configuré. Si aucun dispositif
3PE n'est configuré, l'arrêt de sécurité
auto fonctionne comme une entrée
d'arrêt de sécurité normale.
Réinitialise un état d'arrêt de sécurité
automatique (sur une transition de bas
en haut en mode automatique) si les
entrées d'arrêt de sécurité automatique
sont effacées au préalable.
Active les limites de sécurité du mode
réduit.
Active le mode de fonctionnement
manuel ou automatique. Si la
configuration de sécurité « Sélection
du mode de fonctionnement via
PROFIsafe » est désactivée, ce champ
doit être omis du message de
commande PROFIsafe.
Description
342
pour
Manuel utilisateur
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