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24.10. URCaps
Description
UR20
Le TCP distant et Parcours d'outil URCap vous permettent de définir les Points de
centraux de l'outil distants (RTCP), où le centre de l'outil est fixé dans l'espace par
rapport à la base du robot. Le PCO distant et le Parcours URCap permettent
également de programmer des points de passage et des déplacements circulaires,
ainsi que de générer des mouvements de robot basés sur des fichiers de parcours
importés définis dans des logiciels CAO/FAO tiers.
Le TCP URCap distant nécessite que votre robot soit enregistré avant utilisation (voir
Enregistrement du robot et fichier licence sur la
les applications nécessitant que le robot saisisse et déplace des articles, par rapport à
un outil fixe. Le PCOD est utilisé avec les commandes RTCP_MoveP and RTCP_
CircleMove pour déplacer une pièce attrapée à une vitesse constante par rapport à
l'outil fixe.
Comme avec un TCP normal (voir ) vous pouvez définir et nommer un RTCP dans la
configuration de l'onglet Installation.
Vous pouvez également mener les actions suivantes :
• Ajout, renommage, modification et suppression de RTCP
• Comprendre le RTCP par défaut et actif
• Apprentissage de la position RTCP
• Copie de l'orientation RTCP
page 370). Le RTCP fonctionne dans
296
Manuel utilisateur
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