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25.12. Sécurité
Description
25.13. Fonctions
Description
Manuel utilisateur
Voir chapitre :
22 Configuration de sécurité logicielle sur la
Une Fonction représente un objet défini par une posture à six dimensions (position et
orientation) par rapport à la base du robot. Il est possible de donner un nom à une
fonction pour référence future.
Certaines sous-parties d'un programme de robot consistent en des mouvements
exécutés par rapport à des objets spécifiques autres que la base du bras du robot. Ces
objets peuvent être des tables, d'autres machines, des pièces de travail, des systèmes
de vision, des vides ou des limites qui existent autour du bras du robot.
Le robot inclut deux fonctions prédéfinies, listées ci-dessous, avec des postures
définies par la configuration du bras du robot lui-même :
• La fonction de base se trouve au centre de la base du robot.
• La fonction Ouitl se trouve au centre du PCO actuel.
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page 157.
UR20
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