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Robot
Si la position actuelle du point central de l'outil du robot se rapproche d'un plan de
sécurité ou de déclenchement, ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la
limite d'orientation de l'outil (voir
représentation 3D de la limite de proximité est montrée. Lorsque le robot exécute un
programme, la visualisation des limites est désactivée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche
représentant le plan normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCO du robot peut
être positionné. Les plans de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une
petite flèche pointant vers le côté du plan où les limites du mode Normal (voir
Modes de sécurité logiciels sur la
l'outil est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation
actuelle de l'outil du robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour
l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D
disparaît. Si le point central de l'outil est en violation ou très proche de la violation d'une
limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Fonction
Dans Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le bras du robot par rapport aux
fonctions Vue, Base ou Outil. Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras
du robot, vous pouvez sélectionner la fonction Vue, puis utiliser les flèches Rotation
pour changer l'angle de vue de l'image 3D pour correspondre à votre vue du vrai bras
du robot.
PCO actif
Dans le champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil Point central
de l'outil (PCO) actif actuel est affiché.
Départ
Le bouton Départ accède à l'écran Mettre le robot en position, où vous pouvez
maintenir enfoncé le bouton Auto (voir
déplacer le robot dans la position précédemment définie sous Installation (voir
l'accueil sur la
robotisé en position verticale (voir
Fonctionnement
libre
Aligner
Le bouton Aligner permet à l'axe Z du PCO actif de s'aligner sur une fonction
sélectionnée.
Position de l'outil
Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par
rapport à la fonction sélectionnée. Vous pouvez configurer plusieurs TCP nommés
(voir ). Vous pouvez également appuyer sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur
de pose.
UR20
page 322). Le réglage par défaut du bouton Départ ramène le bras
Le bouton Fonctionnement libre à l'écran permet de tirer le bras du robot dans les
positions/poses souhaitées.
Modes dePlans de sécurité sur la
page 163) sont actives. La limite d'orientation de
Déplacer le robot à sur la
25.9 Départ sur la
page 322).
348
26. Onglet Déplacement
page 174), une
22.5
page 193) pour
Définir
Manuel utilisateur
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