Publicité
Trajectoires de
lissage
combinées
Manuel utilisateur
Cet exemple est très situationnel, mais il montre que le programme du robot peut, dans
de très rares situations, calculer les nœuds du programme avant son exécution.
La trajectoire de lissage est affectée par le point de passage où le rayon de lissage est
défini et le suivant dans l'arborescence du programme.
Dans cet exemple, le lissage autour est affecté par (WP_1) et (WP_2). La
conséquence de cela est plus évidente lors d'un lissage autour de (WP_2) dans cet
exemple.
Il existe deux positions finales possibles et pour déterminer le prochain point de
passage auquel lisser, le robot doit évaluer le relevé actuel de l'digital_input[1]
déjà lors de la saisie du rayon de lissage.
Cela signifie que l'expression si...puis est évaluée avant que nous atteignions
réellement la destination, ce qui est quelque peu contre-intuitif lorsque l'on regarde la
séquence du programme. Si un point de passage est un point d'arrêt et suivi
d'expressions conditionnelles pour déterminer le point de passage suivant (ex. la
commande d'E/S) il est exécuté lorsque le bras du robot s'arrête au point de passage.
(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
34.2: WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux
potentiels WP_F_1 et WP_F_2 , en fonction d'une expression conditionnelle.
L'expression conditionnelle si est évaluée lorsque le bras du robot entre dans le
WP_I
WP_2
*
WP_F_1
second lissage (*).
241
WP_1
WP_F_2
UR20
Publicité
