ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 409

L'étalonnage du robot ne sera terminé qu'après l'enregistrement des données
d'étalonnage, dernière étape de la procédure d'étalonnage.
Préparation avant l'étalonnage
La procédure d'étalonnage est décrite dans le FlexPendant pendant son exécution.
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Démarrage de la procédure d'étalonnage
Utilisez cette procédure pour démarrer la routine Axis Calibration sur le
FlexPendant.
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Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
5.4.4 Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage
6 Retirez le couvercle de protection de la broche fixe et le bouchon de
protection de la douille, le cas échéant, et installez l'outil d'étalonnage.
7 Le robot exécute une séquence de mesure en faisant tourner l'axe d'avant
en arrière.
8 Retirez l'outil d'étalonnage et replacez le couvercle de protection sur la broche
fixe et le bouchon de protection dans la douille, le cas échéant.
9 Le robot se déplace pour vérifier que l'outil d'étalonnage a été retiré.
10 Choisissez si vous souhaitez enregistrer les données d'étalonnage.
Action
DANGER
Pendant l'exécution de l'étalonnage, le robot doit
rester sous tension.
Assurez-vous que l'espace de travail du robot est
vide, car le robot peut effectuer des mouvements
imprévisibles.
Essuyez l'outil d'étalonnage.
Remarque
La méthode d'étalonnage est exacte. La poussière,
la saleté ou des paillettes de couleur peuvent affe-
cter la valeur d'étalonnage.
Vérifiez si les données d'étalonnage pour les axes
4 ou 5 sont à jour avec l'optimisation du poignet.
Ce paramètre est indiqué dans la fenêtre Syn-
thèse/Présentation de l'étalonnage sur le FlexPe-
ndant.
Action
Appuyez sur l'icône d'étalonnage et accédez à la
page principale de l'étalonnage.
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5 Étalonnage
Remarque
Utilisez un chiffon propre.
Si les données sont optimisées, la
routine d'étalonnage Wrist Optimi-
zation (Optimisation du poignet)
doit être exécutée de nouveau après
l'étalonnage standard.
Voir Étalonnage avec la méthode
Wrist Optimization à la page
Remarque
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