ABB IRB 6650S Manuel Du Produit page 250

4 Réparation
4.4.2 Remplacement du poignet complet
Suite
Équipement nécessaire
Équipement, etc.
Module de poignet
Capot de poignet
Goujons de guidage M12 x
200
Accessoire de levage, poignet
Jeu d'outils standard
D'autres outils et procédures
peuvent être nécessaires. Re-
portez-vous aux références à
ces procédures dans les instru-
ctions étape par étape ci-des-
sous.
Schéma électrique
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
Suite page suivante
250
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
• Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
• Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
© Copyright 2004-2022- ABB. Tous droits réservés.
Référence Remarque
Pour le n° de pièce déta-
chée, reportez-vous à la
section Liste de pièces
détachées à la page 427.
Pour le n° de pièce déta-
chée, reportez-vous à la
section Liste de pièces
détachées à la page 427.
3HAC13056-3 Utilisez toujours les goujons de
guidage par paires.
3HAC13605-1
- Le contenu est défini dans la sec-
tion
Ces procédures indiquent les réfé-
rences des outils nécessaires.
Reportez-vous au chapitre
ma électrique à la page
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à Manuel du produit - IRB 4600.
Outils standard à la page
Sché-
441.
Manuel du produit - IRB 6650S
3HAC020993-004 Révision: AH
436.