Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 122

Signaux de sortie
Vous pouvez appliquer les fonctions de Sécurité suivantes pour les signaux de sortie. Tous les
signaux redeviennent faibles lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :
Arrêt d'urgence système Le signal est faible est émis lorsque le système de sécurité est dé-
clenché dans un état Arrêt d'urgence par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le bouton Arrêt
d'urgence. Pour éviter les impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par l'entrée Ar-
rêté d'urgence du système, le signal faible ne sera pas émis.
Le robot se déplace Le signal est faible si le robot se déplace, sinon haut.
Le robot ne s'arrête pas Le signal est élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en
raison d'un arrêt d'urgence ou d'un arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Mode réduit Le signal est faible lorsque le bras du robot est placé en mode Réduit ou si l'entrée
de sécurité est configurée avec une entrée en mode Réduit et que le signal est actuellement
faible. Sinon, le signal est élevé.
Mode non réduit Il s'agit de l'inverse du Mode réduit défini ci-dessus.
Maison sécurisée Le signal est Haut si le Bras du robot est arrêté dans la Position d'accueil
sécurisée configurée. Sinon, le signal est Bas.
e-Series
AVERTISSEMENT :
— Si vous désactivez l'entrée Réinitialisation de protection par
défaut, le Bras du robot n'est plus arrêté en Arrêt de protec-
tion dès que l'entrée est haute. Un programme mis en pause
uniquement par l'Arrêt de protection reprend.
— Comme la Réinitialisation de protection, si la Réinitialisation
de la protection du mode automatique est désactivée, le Bras
du robot n'est plus arrêté en Arrêt de protection dès que l'en-
trée Arrêt de protection du mode automatique est haute. Un
programme mis en pause uniquement par l'Arrêt de protec-
tion en mode automatique reprend.
REMARQUE :
Les machines externes qui obtiennent l'état Arrêt d'urgence auprès
du robot par le biais de la sortie Arrêt d'urgence système doivent
être conformes à la norme ISO 13850. Ceci est plus particulière-
ment nécessaire dans les configurations où l'entrée Arrêt d'urgence
robot est connectée à un dispositif d'arrêt d'urgence externe. Dans
de tels cas, la sortie Arrêt d'urgence système devient élevée lorsque
le dispositif d'arrêt d'urgence externe est relâché. Cela implique
que l'état d'arrêt d'urgence sera réinitialisé au niveau de la machine
externe sans action manuelle requise de la part de l'opérateur du
robot. Par conséquent, pour être conforme aux normes de sécu-
rité, la machine externe doit demander une action manuelle pour
reprendre.
13.2 Réglages du menu Sécurité
II-30 Version 5.4