Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 9

16 Onglet Installation
16.1 Général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.1 Configuration PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.2 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.3 Configuration E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.4 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.5 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.6 E/S de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.7 Transition lisse entre les modes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.8 Départ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.9 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.1.10 Configuration de vissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.2 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3 Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16.3.2 Ajouter un point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
16.3.3 Ajouter une ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-100
16.3.4 Fonction Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-101
16.3.5 Exemple : Mise à jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme . . . II-102
16.3.6 Exemple : Mise à jour dynamique de la pose d'une fonction . . . . . . . . . . . . II-102
16.4 Bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-103
16.4.1 Configuration Client E/S MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-104
16.4.2 Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-107
17 Onglet Déplacement
17.1 Déplacer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109
17.2 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-109
17.3 Position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
17.3.1 Écran Éditeur Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-110
17.4 Position d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-112
18 Onglet E/S
18.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-115
18.2 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-116
19 Onglet journal
19.1 Relevés et charge d'articulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-119
19.2 Journal des dates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-119
19.3 Enregistrement des rapports d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-119
20 Gestionnaire de programmes et d'installation
20.1 Ouvrir... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-121
20.2 Nouveau... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-122
20.3 Enregistrer... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-123
20.4 Gestionnaire de fichiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-124
Version 5.4 vii
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