Bus De Terrain - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

16.4 Bus de terrain

Programme de robot
DéplacementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction DéplacementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Programme de robot
DéplacementJ
S1
si (entrée_numérique[0]) puis
P1_var = P1
sinon
P1_var = P2
Fonction DéplacementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose_ajout() ou pose_trans()
pour manipuler la variable. Il est possible de basculer vers une fonction différente lorsque le pro-
gramme est en cours d'exécution au lieu d'ajouter un simple décalage. Cette option est présen-
tée dans l'exemple ci-dessous (voir figure 16.7) où la fonction de référence pour la commande
DéplacementL P1_var peut basculer entre deux plans P1 et P2.
16.4 Bus de terrain
Vous pouvez définir ici la famille de protocoles de réseau informatique industriels utilisés pour
le contrôle distribué en temps réel accepté par PolyScope : MODBUS, Ethernet/IP et PROFINET.
Version 5.4
16.6 – Appliquer un décalage à la fonction de plan
F 16.7 – Passer d'une fonction de plan à une autre
II-103 e-Series