Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 146

Jusqu'à - Contact d'outil
Le nœud du programme Jusqu'à - Contact d'outil permet au robot d'arrêter son déplacement
lorsqu'un contact avec l'outil est établi. Vous pouvez définir la décélération de l'arrêt et la rétrac-
tion de l'outil.
ATTENTION :
La vitesse de déplacement par défaut est trop élevée pour la détec-
tion de contact. Une vitesse de déplacement plus élevée déclenche
un Arrêt de protection, avant que la condition de Contact de l'outil
puisse prendre effet. Pour éviter des déclencher un Arrêt de protec-
tion, réduisez la vitesse de déplacement. Par exemple : 100m/s.
REMARQUE :
Jusqu'à - Contact d'outil peut ne pas fonctionner si l'outil monté
vibre. Par exemple : un préhenseur d'aspiration avec une pompe
intégrée peut introduire des vibrations rapides.
Vous pouvez utiliser le nœud Jusqu'à - Contact d'outil pour des applications comme Empilage/Désempilage,
où Jusqu'à - Contact d'outil détermine la hauteur des objets empilés.
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-54 Version 5.4