Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 169

15.7 Modèles
Sélection de fonction
Le menu fonction sert à sélectionner le système de coordonnées (axes) utilisé par le robot quand
il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent à celles définies dans
l'installation, (voir 16.3).
Type de mode force
Il existe quatre types différents de mode force qui déterminent chacun la manière dont la fonc-
tion sélectionnée sera interprétée.
— Simple : Un seul axe sera conforme en mode force. La force le long de cet axe est réglable.
La force désirée sera toujours appliquée le long de l'axe z de la fonction sélectionnée. Ce-
pendant pour les fonctions ligne, c'est le long de l'axe y.
— Cadre : Le type repère permet une utilisation plus avancée. Ici, la conformité et les forces
des six degrés de liberté peuvent être sélectionnées indépendamment.
— Point : Lorsque Point est sélectionné, dans le repère l'axe y pointe à partir du point central
de l'outil du robot vers l'origine de la fonction sélectionnée. La distance entre le PCO du
robot et l'origine de la fonction sélectionnée doit être d'au minimum 10 mm. Noter que le
repère changera dans la phase d'exécution lorsque la position du PCO du robot changera.
Les axes x et z du repère dépendent de l'orientation originale de la fonction sélectionnée.
— Mouvement : Mouvement signifie que le repère changera avec la direction du mouvement
du PCO L'axe x du repère sera la projection de la direction du mouvement du PCO sur le
plan couvert par les axes x et y de la fonction sélectionnée. L'axe y sera perpendiculaire au
mouvement du bras du robot et dans le plan x-y de la fonction sélectionnée. Cela peut être
utile pour ébarber le long d'une trajectoire complexe nécessitant une force perpendiculaire
au mouvement du PCO.
Noter lorsque le bras du robot ne se déplace pas : En entrant en mode force avec le robot
immobilisé, il n'y aura pas d'axe conforme avant que la vitesse du PCO ne soit supérieure à
zéro. Si, ultérieurement, toujours en mode force, le bras du robot est à nouveau immobilisé,
le repère a la même orientation que la dernière fois où la vitesse du PCO était supérieure à
zéro.
Pour les trois derniers types, le repère réel peut être affiché en phase d'exécution dans l'onglet
graphique (voir 15.3), lorsque le robot fonctionne en mode force.
Version 5.4 II-77 e-Series