Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 175

15.9 Le premier programme
points de passage. Les points de passage combinés forment un passage que le bras du robot
suit. Un point de passage est configuré en utilisant l'onglet Déplacer, en déplaçant manuellement
(apprenant) le robot vers une certaine position, ou bien il peut être calculé par le logiciel. Utilisez
l'onglet Déplacer (voir 17) pour déplacer le bras du robot à une position voulue, ou apprendre
la position en tirant le bras du robot en place lors du maintien du bouton Fonctionnement libre
au-dessus de le Teach Pendant.
Au-delà de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d'E/S
à d'autres machines à certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes
telles que si...alors et boucle, basées sur des variables et signaux d'E/S.
Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant été démarré
de se déplacer entre deux points de passage.
1. Dans l'En-tête PolyScope Chemin de fichier, tapez sur Nouveau... et sélectionnez Pro-
gramme.
2. Sous Basique, tapez sur Point de passage pour ajouter un point de passage à l'arbores-
cence programme. Un DéplacementJ par défaut est également ajouté à l'arborescence pro-
gramme.
3. Sélectionnez le nouveau point de passage et dans l'onglet Commande, tapez sur Point de
passage.
4. Sur l'écran Déplacer l'outil, déplacez le bras du robot en appuyant sur les flèches de dépla-
cement.
Vous pouvez également déplacer le bras du robot en maintenant le bouton Fonctionnement
libre et en tirant le bras du robot dans les positions voulues.
5. Une fois le bras du robot en place, appuyez sur OK et le nouveau point de passage s'affiche
comme Point de passage_1.
6. Suivez les étapes 2 à 5 pour créer le Point de passage_2.
7. Sélectionnez Point de passage_2 et appuyez sur la flèche Déplacer vers le haut jusqu'à ce
qu'il soit au-dessus du Point de passage_1 pour changer l'ordre des déplacements.
8. Écartez-vous, maintenez le bouton d'arrêt d'urgence et dans le Pied-de-page Polyscope,
appuyez sur le bouton Lecture pour que le bras du robot se déplace entre le Point de pas-
sage_1 et le Point de passage_2.
Félicitations ! Vous venez de créer votre premier programme de robot qui déplace le bras
du robot entre les deux points de passage donnés.
Version 5.4 II-83 e-Series