Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 30

Fonction de sécurité
Arrêt d'urgence
Arrêt de sécurité
Limite de position
d'articulation
Limite de vitesse
d'articulation
Plans de sécurité
Orientation de l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Limite de temps d'arrêt
Limite de distance
d'arrêt
Maison sécurisée
Le robot a également les entrées de sécurité suivantes :
UR3e/e-Series
Tolérance
–
–
◦
5
◦
1,15 /
40 mm
◦
3
50 mm /
25 N
3 kg m /
s
10 W
50 ms
40 mm
◦
1,7
AVERTISSEMENT :
Il existe deux exceptions à la fonction de limitation de la force qui
sont importantes lors de la conception d'une application (Figure
2.1). Lorsque le robot s'étend, l'effet d'articulation de genou peut
générer des forces élevées en direction radiale (en s'éloignant de
la base) à faibles vitesses. De la même façon, le bras de levier
court, lorsque l'outil/effecteur terminal est proche de la base et se
déplace autour de la base, peut générer des forces élevées à de
faibles vitesses. Les dangers de pincement peuvent être évités en
éliminant les obstacles dans ces zones, en positionnant le robot
différemment ou en utilisant une combinaison de plans de sécurité
et de limites d'articulation afin d'éliminer le danger en empêchant
le robot de se déplacer dans cette zone de son espace de travail.
AVERTISSEMENT :
Si le robot est utilisé dans des applications de guidage à la main
manuelles avec mouvements linéaires, la limite de vitesse doit être
configurée à un maximum de 250
nal et le coude sauf si une évaluation des risques montre que des
vitesses supérieures sont acceptables. Ceci évitera les déplace-
ments rapides du coude du robot près des singularités proches.
2.3 Fonctions de sécurité configurables
Niveau de per-
formance
d
d
d
d
s
d
d
d
s
d
d
d
d
d
d
/ pour l'outil/effecteur termi-
mm
s
I-16
Catégorie
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Version 5.4