Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 23

1.7 Évaluation des risques
— L'apprentissage du robot au cours de la configuration et le développement de l'installation
du robot
— Dépannage et entretien
— Fonctionnement normal de l'installation du robot
Une évaluation des risques doit être menée avant que le bras du robot ne soit mis en marche
pour la première fois. Une partie de l'évaluation des risques menée par l'intégrateur consiste à
identifier les réglages de configuration de sécurité appropriés, ainsi que la nécessité de mise
en place de boutons d'arrêt d'urgence supplémentaire et/ou d'autres mesures de protection re-
quises pour l'application spécifique du robot.
L'identification des réglages de configuration de sécurité corrects est un aspect particulièrement
important du développement d'applications robotisées collaboratives. Voir le chapitre 2 et la
partie II pour en savoir plus.
Certaines fonctions relatives à la sécurité sont spécifiquement conçues pour les applications
robotisées collaboratives. Ces fonctions peuvent être configurées par le biais des réglages de
configuration de sécurité et sont particulièrement pertinentes pour répondre à des risques spé-
cifiques identifiés dans l'évaluation des risques menée par l'intégrateur :
— Limites de force et de puissance : Utilisées pour réduire les forces de serrage et pressions
exercées par le robot dans la direction du mouvement en cas de collision entre le robot et
l'opérateur.
— Limites d'élan : Utilisées pour réduire l'énergie transitoire élevée et les forces d'impact en
cas de collisions entre le robot et l'opérateur en réduisant la vitesse du robot.
— Limites de position de l'articulation, du coude et de l'outil/effecteur terminal : Utilisées
pour réduire les risques associés à certains membres du corps en particulier. Par ex. pour
éviter un mouvement vers la tête et le cou.
— Limites d'orientation de l'outil/effecteur final : Utilisées en particulier pour réduire les risques
associés à certains domaines et fonctions de l'outil/effecteur final et de la pièce à travailler.
Par ex., pour éviter que des bords pointus ne soient dirigés vers l'opérateur.
— Limite de vitesse : Utilisée en particulier pour garantir une vitesse faible du bras du robot.
L'intégrateur doit empêcher tout accès non autorisé à la configuration de sécurité en utilisant
une protection par mot de passe.
Une évaluation des risques de l'application du robot collaborative pour les contacts qui sont
intentionnels et/ou dus à une utilisation frauduleuse raisonnablement prévisible est nécessaire
et doit traiter :
— Gravité des collisions potentielles avec des personnes
— Probabilité de collision potentielle avec des personnes
— Possibilité d'évitement des collisions potentielles avec des personnes
Si le robot est installé dans une application robotisée non collaborative dans laquelle les dangers
ne peuvent pas être raisonnablement éliminés ou les risques ne peuvent pas être suffisamment
réduits par l'utilisation de fonctions de sécurité intégrées (par ex. lors de l'utilisation d'un ou-
til/effecteur final dangereux), alors l'évaluation des risques menée par l'intégrateur doit arriver à
la conclusion du besoin de mesures projectives supplémentaires (par ex. un dispositif de vali-
dation afin de protéger l'opérateur au cours de l'installation et de la programmation).
Version 5.4 I-9 UR3e/e-Series