Direction - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premières sont x, y, z et les trois dernières sont
l'orientation donnée en tant que vecteur de rotation donné par le vecteur rx, ry, rz. La longueur
de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. La position est toujours donnée par rapport à un référentiel ou un système de
coordonnées, défini par la fonction sélectionnée. Si un rayon de lissage est défini sur un point de
passage fixe et que les points de passage précédents et suivants celui-ci sont variables ou si le
rayon de lissage est défini sur un point de passage variable, alors un éventuel chevauchement
du rayon de lissage ne sera pas vérifié (voir 15.5.1). Si, lors de l'exécution du programme, le
rayon de lissage chevauche un point, le robot l'ignorera et passera au suivant.
Par exemple, pour déplacer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
DéplacementL
Point de passage_1 (position variable) :
Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil

15.5.2 Direction

Le nœud de programme Direction spécifie un déplacement relatif aux axes de fonction ou aux
PCO. Le robot se déplace le long du chemin spécifié par le nœud de programme Direction jusqu'à
ce que ce déplacement soit arrêté par une condition Jusqu'à.
Ajout d'un mouvement de direction
1. Sous Basique, tapez sur Direction pour ajouter un déplacement linéaire à l'arborescence
programme.
2. Dans le champ Direction, sous Entité, définissez le déplacement linéaire.
Arrêt d'un mouvement de direction
1. Dans le champ Direction, appuyez sur le bouton Ajouter jusqu'à pour définir et ajouter des
critères d'arrêt à votre arborescence de programmes.
Vous pouvez ajouter des paramètres Vecteur de direction, pour Vitesse outil et Accélération
outil, afin de définir la direction du vecteur pour le déplacement linéaire, permettant ainsi des
utilisations avancées comme :
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-52 Version 5.4