Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 29

2.3 Fonctions de sécurité configurables
Fonction de
sécurité
Limite de position
d'articulation
Limite de vitesse
d'articulation
Plans de sécurité
Orientation de
l'outil
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de
puissance
Limite de temps
d'arrêt
Limite de distance
d'arrêt
Lors de l'exécution de l'évaluation des risques de l'application, il est nécessaire de prendre en
compte le déplacement du robot après le lancement d'un arrêt. Pour faciliter ce processus, les
fonctions de sécurité Limite de temps d'arrêt et Limite de distance d'arrêt peuvent être utilisées.
Ces fonctions de sécurité réduisent dynamiquement la vitesse du déplacement du robot de sorte
qu'il puisse toujours être arrêté dans les limites. Il est important de noter que les limites de
position d'articulation, les plans de sécurité et les limites d'orientation de l'outil/effecteur de fin
prennent en compte la distance d'arrêt attendue ex. le déplacement du robot ralentira avant
d'atteindre la limite.
La sécurité fonctionnelle peut être résumée comme :
Version 5.4
Description
Règle les limites supérieures et inférieures des positions
d'articulation autorisées.
Règle une limite supérieure pour la vitesse d'articulation.
Définit des plans, dans l'espace, limitant la position du ro-
bot. Les plans de sécurité limitent l'outil/effecteur terminal
seul ou l'outil/effecteur terminal et le coude.
Définit les limites d'orientation autorisées pour l'outil.
Limite la vitesse maximum du robot. La vitesse est limitée
au niveau du coude, de la bride de l'outil/effecteur terminal
et centre des positions de l'outil/effecteur terminal définies
par l'utilisateur.
Limite la force maximale exercée par l'outil/effecteur ter-
minal du robot et le coude dans des situations de serrage.
La force est limitée au niveau de l'outil/effecteur terminal,
bride du coude et centre des positions de l'outil/effecteur
terminal définies par l'utilisateur.
Limite l'élan maximum du robot.
Limite le travail mécanique effectué par le robot.
Limite la durée maximum que le robot met pour s'arrêter
après le lancement d'un arrêt de protection.
Limite la distance maximum parcourue par le robot pour
s'arrêter après le lancement d'un arrêt de protection.
I-15 UR3e/e-Series