Pco Actif; Position Zéro; Position De L'outil; Écran Éditeur Pose - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du
robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît. Si le PCO est
en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la limite devient rouge.
Fonction
En haut à gauche du champ Robot, sous Fonction, vous pouvez définir comment contrôler le
bras du robot par rapport aux fonctions Vue, Base ou Outil.
Remarque : Afin d'obtenir le meilleur toucher de commande du bras du robot, vous pouvez sélec-
tionner la fonction Vue, puis utiliser les flèches Rotation pour changer l'angle de vue de l'image
3D pour correspondre à votre vue du vrai bras du robot.

PCO actif

À droite du champ Robot, sous PCO actif, le nom du Point central de l'outil (PCO) actif actuel est
affiché.
Départ
Le bouton Départ permet d'accéder à l'écran Mettre le robot en position, où vous pouvez mainte-
nir vers le bas le bouton Auto (voir 14.4) pour déplacer le robot vers la position précédemment
définie sous Installation (voir 16.1.8).
Fonctionnement libre
Le bouton Fonctionnement libre permet de tirer le Bras du robot dans les positions/poses sou-
haitées.
Position Zéro
Le bouton Position Zéro permet au Bras du robot de revenir en position droite.

17.3 Position de l'outil

Les cases textuelles affichent les valeurs complètes des coordonnées de ce PCO par rapport à
la fonction sélectionnée.
Remarque : Vous pouvez configurer plusieurs PCO nommés (voir 16.1.1). Vous pouvez éga-
lement taper sur Éditer pose pour accéder à l'écran Éditeur de pose.
17.3.1 Écran Éditeur Pose
Sur cet écran, vous pouvez spécifier des positions d'articulation cibles, ou une pose cible (posi-
tion et orientation) de l'outil du robot. Cet écran est «déconnecté» et ne commande pas directe-
ment le bras du robot physique.
e-Series II-110
17.3 Position de l'outil
Version 5.4