Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 137

15.5 Nœuds de programme basiques
F 15.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accélération,
croisière et ralentissement. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases accélération et ralentissement est donnée par le paramètre
d'accélération.
Sélection de fonction
La fonction espace les points de passage sous la commande Déplacement, qui devrait être re-
présentée lors de l'indication de ces points de passage (voir la section 16.3). Cela signifie
qu'en réglant un point de passage, le programme se souvient des coordonnées de l'outil dans
l'espace de fonction de la fonction sélectionnée. Il existe quelques circonstances qui nécessitent
une explication détaillée :
Points de passage relatifs La fonction sélectionnée n'a aucun effet sur les points de passage
relatifs. Le déplacement relatif est toujours effectué en référence à l'orientation de la Base.
Points de passage variables Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage va-
riable, le Point Central de l'Outil (PCO) est toujours calculé comme les coordonnées de la
variable dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le déplacement du bras
du robot pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est sélec-
tionnée.
Variable de fonction Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est
exécuté en affectant une pose à sa variable correspondante.
Utiliser des angles d'articulation
En tant qu'alternative à la pose 3D, vous pouvez cocher la case Utiliser des angles d'articu-
lation lors de l'utilisation de DéplacementJ pour définir des points de passage en utilisant les
angles d'articulation du robot. Si Utiliser des angles d'articulation est activé, les options PCO
et de fonction sont indisponibles. Les points de passage définis en utilisant Utiliser des angles
d'articulation ne sont pas ajustés lorsque le programme est déplacé entre les robots.
Version 5.4
Cruise
Acceleration
Time
II-45
Deceleration
e-Series