Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 163

15.7 Modèles
PointActionOutil
Action d'outil
(B) Configuration manuelle
Version 5.4
Approche
Quitter
Point de passage PointActionOutil : Emplacement
et position souhaités par le robot lors de l'exécu-
tion d'une action pour chaque article d'une couche.
Le point de passage PointActionOutil est le point de
référence par défaut, mais vous pouvez le modifier
dans l'arborescence programme en appuyant sur le
nœud Point de passage PointActionOutil.
Lors de l'utilisation de l'assistant, le point de réfé-
rence est la première position de la première couche
définie sur la palette. Le point de référence sert à en-
seigner au robot le Point de passage d'approche, le
Point de passage PointActionOutil et le Point de pas-
sage Quitter pour chaque article d'une couche.
Point de passage d'approche : La position et la
direction sans collision que vous souhaitez que
le robot prenne pour l'approche d'un article d'une
couche.
Action d'outil : L'action que vous souhaitez que le
robot effectue pour exécuter chaque article.
Point de passage Quitter : La position et la direction
que vous souhaitez que le robot prenne pour s'éloi-
gner d'un article d'une couche.
II-71 e-Series