Régler Le Pcod À Partir D'une Fonction - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Un Point central de l'outil distant (PCOD) est un point central de l'outil fixe dans un espace par
rapport à la base du robot. Un PCOD est communément utilisé lorsque l'application a besoin du
robot pour saisir une pièce et la déplacer par rapport à un outil fixe dans la cellule de travail.
Le PCOD est utilisé avec les commandes PCOD_MoveP pour déplacer une pièce saisie à une
vitesse constante par rapport à l'outil fixe. Le flux de travail de définition et de nommage d'un
PCOD est comme un PCOD normal (voir 16.1.1) et peut être fait dans la Configuration de
l'Onglet Installation pour l'écran Point central de l'outil distant. Étant donné qu'un PCOD est
similaire à un PCO normal, vous pouvez vous référer aux sous-sections dans (16.1.1) pour
faire ce qui suit :
— Ajout, renommage, modification et suppression de PCOD
— Comprendre le défaut et le PCOD actif
— Apprentissage de la position PCOD
— Apprentissage de l'orientation PCOD
La différence entre l'apprentissage d'une orientation de PCOD et une orientation de PCO normal
est qu'il est inutile de sélectionner une Fonction.
15.8.2 Régler le PCOD à partir d'une fonction
Définissez un PCOD en utilisant une Fonction pour permettre au robot d'avancer jusqu'au PCOD
tout en créant des Points de passage PCOD et des Mouvements en cercle.
1. Créez un nouveau PCOD en tapant sur l'icône plus ou sélectionnez un PCOD existant dans
le menu déroulant.
2. Sélectionnez la Fonction dans le menu déroulant Copier les valeurs depuis une fonction
de point pour copier les valeurs.
3. Vérifiez la mise à jour des valeurs de position et d'orientation pour qu'elles correspondent
à la Fonction sélectionnée.
e-Series II-80
15.8 URCaps
Version 5.4