Événement - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Les options suivantes sont disponibles dans la liste déroulante sous Commande :
— Ligne vous permet d'écrire une ligne unique de code URscript, en utilisant l'Éditeur d'expres-
sion ( 15.1.4)
— Fichier vous permet d'écrire, d'éditer ou de charger des fichiers URscript.
Vous pouvez trouver les instructions d'écriture URscript dans le Manuel du script sur le site Web
de l'assistance (http://www.universal-robots.com/support).
Les fonctions et variables déclarées dans un fichier URscript peuvent être utilisées dans le pro-
gramme dans le PolyScope.
15.6.6 Événement
Un événement peut être utilisé pour surveiller un signal d'entrée et effectuer des actions ou ré-
gler une variable lorsque le signal d'entrée devient trop élevé. Par exemple dans le cas où un
signal de sortie devient trop élevé, le programme événement peut attendre 200 ms et ensuite le
remettre sur une valeur basse. Cela permet de beaucoup simplifier le code du programme prin-
cipal lorsqu'une machine externe déclenche sur une rampe montante plutôt que sur un niveau
d'entrée élevé. Les événements sont contrôlés une fois par cycle de contrôle (2ms) .
e-Series
15.6 Nœuds de programme avancés
II-62 Version 5.4