Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 33

2.5 Modes
Ceci empêche le mode de Sécurité de papilloter si le robot est directement à la limite.
Utilisation d'une entrée pour déclencher le mode Réduit : Lorsqu'une entrée est utilisée (pour
démarrer ou arrêter le mode Réduit), jusqu'à 500 ms peuvent s'écouler avant que les valeurs li-
mites du nouveau mode s'affichent. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode Réduit en
mode Normal OU le passage du mode Normal en mode Réduit. Cela permet au robot d'adapter
par ex. la vitesse aux nouvelles limites de sécurité.
Mode récupération Lorsqu'une limite de sécurité est violée, le système de sécurité doit être
redémarré. Si le système est en dehors d'une limite de sécurité au démarrage (par exemple en
dehors d'une limite de position d'articulation), le mode Récupération spécial est démarré. En
mode Récupération, il n'est pas possible d'exécuter des programmes pour le robot, mais le bras
du robot peut être manuellement ramené dans les limites à l'aide du mode Fonctionnement libre
ou en utilisant l'onglet Déplacement dans PolyScope (voir la partie II Manuel PolyScope).
Les limites de sécurité du mode Récupération sont :
Fonction de
sécurité
Limite de vitesse
d'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de
puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces limites.
Version 5.4
Limite
◦
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
AVERTISSEMENT :
Les limites pour les positions d'articulation, les plans de sécurité et
l'orientation de l'outil/effecteur terminal sont désactivées en mode
Récupération. Faire attention lors du retour du bras du robot dans
les limites.
I-19 UR3e/e-Series