Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 141

15.5 Nœuds de programme basiques
Trajectoires de lissage combinées La trajectoire de lissage est affectée par le point de pas-
sage où le rayon de lissage est configuré et le suivant dans l'arborescence du programme. À
savoir, dans le programme, dans la figure 15.5 le lissage autour WP_1 est affecté par WP_2. La
conséquence de cela est plus évidente lors d'un lissage autour WP_2 dans cet exemple. Il existe
deux positions finales possibles et pour déterminer le prochain point de passage auquel lisser,
le robot doit évaluer le relevé actuel de l'entrée numérique_[1] lors de la saisie du rayon de
lissage. Cela signifie que l'expression si...puis (ou d'autres déclarations nécessaires pour déter-
miner le point de passage suivant, ex. points de passage variables) est évaluée avant que nous
atteignions WP_2 qui est en quelque sorte contre-intuitif lorsque l'on examine la séquence du
programme. Si un point de passage est un point d'arrêt et suivi d'expressions conditionnelles
pour déterminer le point de passage suivant (ex. la commande d'E/S) il est exécuté lorsque le
bras du robot s'arrête au point de passage.
DéplacementL
WP_I
WP_1 (lissage)
WP_2 (lissage)
si (entrée_numérique[1]) puis
WP_F_1
sinon
WP_F_2
15.5 – WP_I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux potentiels
F
WP_F_1 et WP_F_2, selon une expression conditionnelle. L'expression conditionnelle si est évaluée lorsque
le bras du robot entre dans le second lissage (*).
WP_1
F 15.6 – Espace joint (MoveJ) contre espace cartésien (MoveL) mouvement et lissage.
Version 5.4
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-49
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
e-Series