Script - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.6 Nœuds de programme avancés
15.6.4 Si
La construction d'une commande Si...sinon change le comportement du robot selon les entrées
du capteur ou des valeurs variables. Utilisez l'Éditeur d'expression pour décrire l'état dans lequel
le robot suit les déclarations de cette commande Si. Si la condition est évaluée comme Vrai, les
déclarations dans cette commande Si sont exclues.
Une commande Si peut avoir plusieurs déclarations Sinon si pouvant être ajoutées et suppri-
mées en utilisant les boutons Ajouter Sinon si et Supprimer Sinon si. Toutefois, une commande
Si peut uniquement avoir une seule déclaration Autrement.
Remarque : Vous pouvez cocher la case Vérifier l'expression en continu pour permettre aux
conditions de la commande Si et aux déclarations Sinon si d'être évaluées lorsque les lignes
contenues sont exécutées. Si une expression dans la commande Si est évaluée comme Faux,
les déclarations Sinon si ou Sinon sont suivies.

15.6.5 Script

Version 5.4 II-61 e-Series