Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 139

15.5 Nœuds de programme basiques
Régler le point de passage
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modifié
par l'utilisateur. En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent des
informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de
lissage, la vitesse et l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de pas-
sage individuels même s'ils peuvent être liés.
Lissage
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire à une autre sans problèmes, sans s'arrêter
au point de passage entre eux.
Exemple Considérez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir
la figure 15.2), où le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP_1), et elle doit ramasser
un objet au Point de passage 3 (WP_3). Pour éviter les collisions avec l'objet et les autres obs-
tacles (O), le robot doit s'approcher WP_3 dans la direction venant du Point de passage 2 (WP_2).
Donc trois points de passage sont introduits pour créer un chemin qui répond aux exigences.
15.2 – WP_1 : position initiale, WP_2 : via point, WP_3 : position de ramassage, O : obstacle.
F
Sans configurer les autres réglages, le robot fera un arrêt à chaque point de passage, avant de
poursuivre le déplacement. Pour cette tâche, un arrêt à WP_2 n'est pas optimal car un virage
sans à-coups prendrait moins de temps et nécessiterait moins d'énergie tout en répondant aux
exigences. Il est également acceptable que le robot n'atteigne pas WP_2 exactement, tant que la
transition de la première trajectoire à la seconde se produit près de cette position.
L'arrêt à WP_2 peut être évité en configurant un lissage pour le point de passage, permettant au
robot de calculer une transition lisse dans la trajectoire suivante. Le paramètre principal pour le
lissage est un rayon. Lorsque le robot se trouve dans le rayon de lissage du point de passage, il
peut commencer à lisser et à dévier du chemin d'origine. Ceci permet de faire des mouvements
plus rapides et plus lisses, car le robot n'a pas besoin de ralentir et d'accélérer à nouveau.
Paramètres de lissage À part depuis les points de passage, plusieurs paramètres influenceront
la trajectoire du lissage (voir la figure 15.3) :
— le rayon de lissage (r)
Version 5.4
WP_1
O
II-47
WP_2
WP_3
e-Series