Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 165

15.7 Modèles
(A) Assistant séparateur
1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme.
2. Sur l'écran Action séparateur, appuyez sur Suivant.
3. Appuyez sur le bouton Déplacer ici et maintenez le bouton Auto ou utilisez le bouton Ma-
nuel pour déplacer le robot vers le Point du séparateur. Appuyez sur le bouton Continuer.
Appuyez sur Suivant.
4. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage d'approche
(voir 15.5.1). Appuyez sur Suivant.
5. Répétez l'étape 3.
6. Appuyez sur Définir le point de passage pour enseigner le point de passage Quitter (voir
15.5.1). Appuyez sur Suivant.
7. Appuyez sur Finir.
8. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d'action appropriés dans les dossiers Sépara-
teur de ramassage, Séparateur de dépose et Action Outil dans l'arborescence programme.
(B) Configuration manuelle
1. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme.
2. Sur l'écran de démarrage Action séparateur, appuyez sur Configuration manuelle.
3. Déplacez votre robot au Point du séparateur en appuyant sur Déplacer vers Point du sépa-
rateur.
4. Appuyez sur le nœud Approche dans l'arborescence programme pour enseigner au robot
le point de passage d'approche (voir 15.5.1).
5. Appuyez sur le nœud Action séparateur sur l'arborescence programme. Répétez l'étape 3.
6. Appuyez sur le nœud Quitter dans l'arborescence programme pour enseigner au robot le
point de passage Quitter (voir 15.5.1).
7. Vous pouvez maintenant ajouter des nœuds d'action appropriés dans les dossiers Sépara-
teur de ramassage, Séparateur de dépose et Action Outil dans l'arborescence programme.
Options pour personnaliser un programme de palettisation
Vous pouvez personnaliser votre programme de palettisation des manières suivantes :
— Si votre palette doit être ajustée ou repositionnée après que vous ayez créé un Programme
de palettisation, il vous suffit de réapprendre la Fonction de la palette (voir 16.3) parce
que la séquence de palettisation est fixée par rapport à la Fonction. Ainsi, tous les autres
composants du programme s'ajustent automatiquement à la nouvelle position apprise.
— Vous pouvez éditer les propriétés des commandes de déplacement (voir 15.5.1).
— Vous pouvez changer les rapports de vitesse et de mélange (voir 15.5.1).
— Vous pouvez ajouter d'autres nœuds de programme à la séquence À chaque élément ou à
la séquence Action du séparateur.
Version 5.4 II-73 e-Series