Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 142

Lisser les trajectoires Selon le type de déplacement (ex. DéplacementL, DéplacementJ ou Dé-
placementP), différentes trajectoires lissées sont générées.
— Lissages dans DéplacementP Lors du lissage dans DéplacementP, la position du lissage
suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation
lisse entre les deux trajectoires. Vous pouvez lisser un DéplacementJ ou un DéplacementL
dans un DéplacementP. Dans ce cas, le robot utilise le lissage d'arc de cercle de Déplace-
mentP, et interpole la vitesse des deux mouvements. Vous ne pouvez pas lisser un Dépla-
cementP à un DéplacementJ ou un DéplacementL. À la place, le dernier point de passage
du DéplacementP est considéré comme un point d'arrêt sans lissage. Vous ne pouvez pas
réaliser de lissage si les deux trajectoires sont à un angle proche des 180 degrés (sens
inverse) parce que ceci crée un arc de cercle avec un très petit rayon que le robot ne peut
pas suivre à vitesse constante. Ceci crée une exception d'exécution dans le programme
pouvant être rectifiée en ajustant les points de passage pour créer un angle moins aigu.
— Lissages impliquant DéplacementJ les lissages DéplacementJ créent une courbe lisse
dans un espace d'articulation. Ceci est valable pour les lissages de DéplacementJ à Dé-
placementJ, DéplacementJ à DéplacementL et DéplacementL à DéplacementL. Le lissage
produit une trajectoire plus lisse et rapide que les déplacements sans lissage (voir la
Figure 15.6). Si la vitesse et l'accélération sont utilisées pour préciser le profil de vitesse,
le lissage reste dans le rayon de lissage pendant le lissage. Si vous utilisez temps au lieu
de vitesse et accélération pour préciser le profil de vitesse des deux déplacements, la tra-
jectoire du mélange suit la trajectoire de DéplacementJ d'origine. Lorsque les deux mouve-
ments sont limités par le temps, l'utilisation de mélanges ne fait pas gagner du temps.
— Lissages dans DéplacementL Lors du lissage dans DéplacementL, la position du lissage
suit un arc de cercle à une vitesse constante. L'orientation se lisse avec une interpolation
lisse entre les deux trajectoires. Le robot peut ralentir sur la trajectoire avant de suivre l'arc
circulaire pour éviter les très hautes accélérations (par ex. si l'angle entre les deux trajec-
toires est proche des 180 degrés).
e-Series
15.5 Nœuds de programme basiques
II-50 Version 5.4