Mode Sortie Numérique; Transition Lisse Entre Les Modes De Sécurité - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Configuration de l'Interface de communication d'outil (TCI)
1. Tapez sur l'onglet Installation et sous l'onglet Général E/S de l'outil.
2. Sélectionnez Interface de communication pour éditer les paramètres TCI.
Une fois la TCI activée, l'entrée analogique de l'outil est indisponible pour la Configuration
E/S de l'installation et ne s'affiche pas dans la liste des entrées. L'entrée analogique de l'outil
est également indisponible pour les programmes comme les options et les expressions
Attendre.
3. Dans les menus déroulants sous Interface de communication, sélectionnez les valeurs re-
quises.
Toutes les modifications faites dans les valeurs sont immédiatement envoyées à l'outil. Si
les valeurs d'installation diffèrent de ce que l'outil utilise, un avertissement s'affiche.
Mode Sortie numérique
L'interface de communication d'outil permet aux deux sorties numériques d'être configurées de
manière indépendante. Dans PolyScope, chaque broche possède un menu déroulant permettant
de configurer le mode de sortie. Les options suivantes sont disponibles :
— Abaissement : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration NPN ou
Abaissement. Lorsque la sortie est désactivée, la broche permet au courant de circuler
jusqu'à la masse. Ceci peut être utilisé avec la broche PWR pour créer un circuit complet
(voir 5.7.2).
— Approvisionnement : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration PNP
ou Approvisionnement. Lorsque la sortie est activée, la broche fournit une source de tension
positive (configurable dans l'onglet ES). Ceci peut être utilisé avec la broche GND pour créer
un circuit complet (voir 5.7.2).
— Pousser / Tirer : Ceci permet à la broche d'être configurée dans une configuration Pousser
/ Tirer. Lorsque la sortie est activée, la broche fournit une source de tension positive (confi-
gurable dans l'onglet ES). Ceci peut être utilisé avec la broche GND pour créer un circuit
complet (voir 5.7.2). Lorsque la sortie est désactivée, la broche permet au courant de
circuler jusqu'à la masse.
Après avoir sélectionné une nouvelle configuration de sortie, les changements sont effectifs.
L'installation actuellement chargée est modifiée pour refléter la nouvelle configuration. Après
avoir vérifié l'état de marche des sorties de l'outil, veillez à enregistrer l'installation pour éviter de
perdre les changements.
Alimentation de la broche double
L'Alimentation de la broche double est utilisée comme source de puissance pour l'outil. L'activa-
tion de l'Alimentation de la broche double réinitialise les sorties numériques de l'outil.
16.1.7 Transition lisse entre les modes de sécurité
Lors du passage entre les modes de sécurité pendant des événements (par ex. Entrée en mode
réduit, Plans de déclenchement du mode réduit, Arrêts de sécurité et Dispositif d'activation à
trois positions), le bras du robot essaie de mettre 0,4s pour créer une transition « lisse ». Les
applications existantes ont un comportement inchangé qui correspond au réglage « dur ». Les
nouveaux fichiers d'installation sont configurés par défaut sur le réglage « doux ».
e-Series II-94
16.1 Général
Version 5.4