Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 203

17.3 Position de l'outil
Robot
La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible spécifiée sont représen-
tées dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du
bras du robot et l'«ombre» du bras du robot montre la position cible du bras du robot comman-
dée par les valeurs spécifiées sur le côté droit de l'écran. Utiliser la loupe pour faire un zoom
avant/arrière ou passer un doigt sur l'écran pour changer la vue.
Si la position actuelle du PCO du robot se rapproche d'un plan de sécurité ou de déclenchement,
ou si l'orientation de l'outil du robot est proche de la limite d'orientation de l'outil (voir 13.2.5),
une représentation 3D de la limite de proximité est montrée.
Les plans de sécurité sont visualisés en jaune et noir avec une petite flèche représentant le plan
normal, qui indique le côté du plan sur lequel le PCOdu robot peut être positionné. Les plans
de déclenchement sont affichés en bleu et vert avec une petite flèche pointant vers le côté du
plan où les limites du mode Normal (voir 13.2.2) sont actives. La limite d'orientation de l'outil
est visualisée par un cône sphérique avec un vecteur indiquant l'orientation actuelle de l'outil du
robot. L'intérieur du cône représente la zone autorisée pour l'orientation de l'outil (vecteur).
Lorsque le PCO cible du robot n'est plus à proximité de la limite, la représentation 3D disparaît.
Si le PCO cible est en violation ou très proche de la violation d'une limite, la visualisation de la
limite devient rouge.
Fonction et position de l'outil
Dans le coin supérieur droit de l'écran se trouve le sélecteur de fonction. Le sélecteur de fonction
définit la fonction par rapport à laquelle le bras du robot est contrôlé.
En dessous du sélecteur de fonction, le nom du point central de l'outil ((PCO) actuellement activé
s'affiche en dessous du sélecteur de fonction. Pour de plus amples informations sur la configura-
tion de plusieurs PCO nommés, voir 16.1.1 Les cases textuelles affichent les valeurs complètes
des coordonnées de ce PCO par rapport à la fonction sélectionnée. X, Y et Z contrôlent la position
de l'outil, tandis que RX, RY et RZ contrôlent l'orientation de l'outil.
Utilisez le menu déroulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la représentation d'orien-
tation. Les types disponibles sont :
Version 5.4 II-111 e-Series