Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur page 156

3. Sélectionnez Serrer pour visser dans un sens de vissage, ou sélectionnez Desserrer pour
visser dans un sens de dévissage.
4. Sélectionnez Activer point de démarrage, pour ajouter un MoveL à l'Arborescence pro-
gramme pour définir un point de départ spécifique.
Sélectionner Suivre la vis, sous Processus, pour affecter l'action de vissage des manières sui-
vantes :
— Force : Sélectionnez Force pour définir le degré de force exercée sur une vis. Et sélectionnez
Limite de vitesse, pour limiter la vitesse lorsque le Bras du robot bouge.
— Vitesse : Sélectionnez Vitesse de l'outil pour que le robot suive la vis à une vitesse définie.
Et sélectionnez Accélération, pour que le robot suive la vis jusqu'à une vitesse définie.
— Expression : Similaire à la commande Si (voir 15.6.4), sélectionnez Expression pour
décrire la condition sous laquelle le robot suit la vis.
Visser jusqu'à
Le nœud du programme de Vissage inclut un défaut jusqu'à la réussite du nœud Jusqu'à qui
définit les critères d'arrêt du mouvement de vissage.
Vous pouvez définir les critères d'arrêt suivants :
— Réussite : Le vissage se poursuit jusqu'à ce que la fin soit détectée en utilisant votre option
sélectionnée. Vous pouvez uniquement ajouter une condition de réussite.
— Erreur : Le vissage se poursuit jusqu'à ce qu'une erreur soit détectée en utilisant votre(vos)
option(s) sélectionnée(s). Vous pouvez ajouter plus d'une condition d'erreur.
e-Series
ATTENTION :
Placez la pointe du tournevis au-dessus de la vis avant de lancer un
programme de vissage. Exercer une force sur la vis peut affecter la
performance du programme de vissage.
II-64
15.6 Nœuds de programme avancés
Version 5.4